[Jde-dev] Probando la interfaz JointsArray

[David Lobato]

Genial la demo!

Yo empezaría por definir la interfaz de un servo y luego pasaría al array.
Pondría los siguientes métodos (los nombres son tentativos):

interface Joint{
   void setPos(short pos);
   short getPos();
}

sequence<Joint*> JointSeq;
dictionary<short,short> JointPosMap;

interface JointArray{
   JointSeq getJoints();
   Joint* getJoint(short id);

   void setJointsPos(JointPosMap values);
   JointPosMap getJointsPos();

   void setJointPos(short id, short pos);
   short getJointPos(short id);
}

No estoy seguro de si merece la pena las operaciones setJointPos/getJointPos
en el interfaz JointArray, ya que podemos operar directamente sobre el Joint
devuelto con getJoint().

También puede ser interesante añadir una operación en Joint para obtener el
rango de movimiento y otra para fijar límites.


Otras ideas??

Un saludete,
David.


2010/3/17 Juan Gonzalez <juan en iearobotics.com>

> Hola,
>
>  Tengo una primera versión de la interfaz JointsArray para posicionar
> un array de articulaciones.
>
>  He hecho un ejemplo con 4 servos. Aquí podéis ver el vídeo:
>
> http://www.youtube.com/watch?v=6T3V69dWtP0
>
> El código está disponible en aquí[1]. El cliente posiciona los servos
> usando el método SetPos():
>
> JointsArray.SetPos(joint, angle)
>
> donde joint es el número de la articulación y angle el ángulo a donde
> llevarla (en los servos que uso el rango es -90,90)
>
> El fichero con la interfaz en ICE está aquí[2]
>
> Y aquí comienza el debate hacia la maduración de la interfaz. ¿Qué
> nombre le ponemos? ¿Qué más métodos añadimos en la interfaz? ¿Cómo lo
> generalizamos?
>
>
> Saludos, Juan
>
> PD.- Todos los videos que saco, además de subirlos a youtube, los estoy
> subiendo al servidor:
>
> http://jderobot.org/users/obijuan/videos/
>
>
>
> [1]
> https://svn.jderobot.org/users/obijuan/postdoc/trunk/jderobot5-components/Joints/
> [2]
> https://svn.jderobot.org/users/obijuan/postdoc/trunk/jderobot5-components/Joints/Joints.ice
>
>
>
>
> --
> Blog: www.iearobotics.com/blog
> Web: www.iearobotics.com/juan
>
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