[Jde-dev] Duda con interfaz motor

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas David,
si si no tienen nada que ver.. lo que pasa es que la locomoción del  
humanoide también lo podemos reducir en v y w (aunque no corresponden  
exactamente con velocidad lineal y velocidad angular, en el humanoide  
es frecuencia de paso para la v y ángulo de giro para la w) El caso es  
que el robot se comporta de manera similar que si fuera un robot con  
ruedas.

Si dejamos la compatibilidad de utilizar la locomoción del robot  
humanoide con Motors podemos utilizar todas las aplicaciones que  
utilicen este interfaz para controlar el Humanoide (por ejemplo el  
teleoperator de julio, el introrob...).
Todos estos componentes eran compatibles eran compatibles en la 4.3  
porque utilizaba el mismo interfaz (pero ahora el problema está al  
añadir el desplazamiento lateral).

Por eso preguntaba lo de añadirlo a este mismo API para mantener las  
compatibilidades con otros componentes...

Saludos,
Fran.

"David Lobato" <dav.lobato en gmail.com> escribió:

> Yo veo que los API para mover un humanoide y un robot con ruedas no tienen
> mucho que ver.
>
>
>
> 2010/11/22 <franciscomiguel.rivas en urjc.es>
>
>> Buenas,
>> tengo una dudilla con el interfaz motors. Lo estoy usando para
>> encapsular la lococión del robot Nao intentando reducir todo el
>> movimiento del robot a dos variables v y w que es justo lo que nos da
>> el interfaz motors.
>>
>> El problema es que el Nao tiene otra forma de locomoción adicional que
>> es andar de lado (sidewalk) que no se corresponde ni con v ni con w.
>>
>> Mi duda es qué hacer para incorporar esta nueva variable de control si
>> modificar el motors añadiendo getSide() y setSide() o crearme un
>> interfaz nuevo con las 3 variables tipo MotorsHumanoid o algo así pero
>> de esta forma perdemos la compatibilidad con Motors..
>>
>> ¿que os parece?
>>
>> saludos,
>> Fran.
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