[Jde-dev] Conexión con teleoperador mobile del nao

Vie Feb 25 12:15:04 CET 2011

Si,
de hecho en los vídeos se ve como funciona (y no hicimos ningún  
trapicheo es tal cual el
teleoperador que esta en el repo de jde jejeje)...

El tema de la L es que tienes que darle bastantes veces para que tenga  
un valor alto y se
empiece a desplazar de verdad (esto se ve en el video [1]) los  
incrementos están de uno
en uno, pero hasta valores de 15 o 20 no se empieza a desplazar  
lateralmente de forma que
se vea un verdadero avance, con valores bajos parece que solo está  
levantando los pies.

Con la W no he tenido ningún problema... lo único es que para que  
funcione tiene que tener algún valor en la V. Como NaoQi no tiene  
directamente llamadas a v y w he tengo que hacer algún apaño en el  
naobody para que esta conversión funcione medianamente bien (no es  
realmente velocidad lineal y velocidad angular pero en las pruebas que  
he hecho funciona bastante bien).

Cuando de dan problemas la w y la l??

saludos.

[1]  
http://jderobot.org/index.php/Frivas-pfc-itis#jderobot_Android_MobileTeleoperator_modified

"Eduardo Perdices" <eperdices en gsyc.es> escribió:

> Hola,
>
> he estado probando el programa del móvil con el robot real y he  
> visto que hace cosas raras, hacia adelante y atrás funciona  
> perfectamente, pero con la L y la W hace un poco lo que quiere, esto  
> a ti te ha funcionado?.
>
> Saludos.
>
> On 23/02/11 11:02, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote:
>> mmmm... pues no se que puede pasar... sip la versión del NaoBody  
>> para jde5-0 fnciona con NaoQi 1.6 y con el script lo he compilado  
>> en muchos sitios sin problema (incluido el labo) así que no se que  
>> puede estar pasando...
>>
>> "Eduardo Perdices" <eperdices en gsyc.es> escribió:
>>
>>> Hola,
>>>
>>> compilaba con el compilador.sh, pero parece que no encontraba la  
>>> ruta en la que están las librerías del Nao, a pesar de que tiene  
>>> un -L$NAOPATH/lib. Antes compilábamos directamente con g++ y ahora  
>>> tenías puesto el libtool, aunque poniendo lo que te digo abajo ya  
>>> ha compilado.
>>>
>>> Por cierto, ¿qué versión de naoqi usas?, yo tengo la 1.6.0 en este  
>>> ordenador.
>>>
>>> Saludos.
>>>
>>> On 22/02/11 19:37, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote:
>>>> Si, pero es no funciona bien en general.. no es porque sea con el  
>>>> movil.. jejeje
>>>>
>>>> fallo mio.. estabas intentando compilar con el Makefile?? a mi no  
>>>> me funciona.. siempre lo he compilado con el script  
>>>> (compilador.sh) que está en ese directorio. Igual que como lo  
>>>> dejamos en la versión que teniamos para la 4.3 he intentado hacer  
>>>> funcionar el Makefile pero siempre lo he dejado por imposible.
>>>>
>>>> saludos,
>>>> fran.
>>>>
>>>>
>>>>
>>>> "Eduardo Perdices" <eperdices en gsyc.es> escribió:
>>>>
>>>>> Bueno, ya por fin he conseguido que funcione, he tenido que poner a pelo
>>>>> en la línea del enlazado las rutas:
>>>>>
>>>>> $NAOPATH/lib/liblibcore.so $NAOPATH/lib/libtools.so
>>>>> $NAOPATH/lib/liblibsoap.so $NAOPATH/lib/libtinyxml.so
>>>>> $NAOPATH/lib/librttools.so $NAOPATH/lib/liblibthread.so
>>>>> $NAOPATH/lib/libboost_program_options-mt.so
>>>>> $NAOPATH/lib/liblibfactory.so $NAOPATH/lib/libippc.so
>>>>> $NAOPATH/lib/libboost_date_time-mt.so.1.35.0 $NAOPATH/lib/libfindippc.so
>>>>>
>>>>> no me parece la forma más correcta pero de momento es lo que hay, ¿tú
>>>>> cómo lo tienes para que te funcione?.
>>>>>
>>>>> Por lo demás, el móvil simulado se conecta sin problemas, aunque a la
>>>>> hora de andar en lateral y girando en el webots hace un poco lo que
>>>>> quiere, supongo que será cosa del propio simulador, ya lo probaré en el
>>>>> robot real antes de ir a aula.
>>>>>
>>>>> Saludos.
>>>>>
>>>>> On 22/02/11 17:30, Eduardo Perdices wrote:
>>>>>> Buenas,
>>>>>>
>>>>>> sigo intentando compilar el naobody y parece que no tira, al parecer al
>>>>>> hacer el enlazado con libtool los parámetros del tipo:
>>>>>>
>>>>>> -L$NAOPATH/lib
>>>>>>
>>>>>> los ignora, porque no encuentra las librerías que hay en esa ruta, ¿tu
>>>>>> has tenido que cambiar algo en el ldconfig o algo por el estilo?.
>>>>>> También estoy probando a compilar sin el libtool, que en eso estoy,
>>>>>> aunque por el momento sólo he conseguido que al ejecutarlo me salga un
>>>>>> error que dice "Instrucción ilegal".
>>>>>>
>>>>>> Saludos.
>>>>>>
>>>>>> On 22/02/11 15:00, Eduardo Perdices wrote:
>>>>>>
>>>>>>> Hola,
>>>>>>>
>>>>>>> parece que falla al encontrar algunas interfaces como bodymovementes,
>>>>>>> que según veo las tienes también en tu repositorio, voy a probar a
>>>>>>> meterlas y a ver que pasa.
>>>>>>>
>>>>>>> Mando también el hilo a jde-developers por si a alguno más le pasa.
>>>>>>>
>>>>>>> Saludos.
>>>>>>>
>>>>>>> On 22/02/11 13:57, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote:
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>> Buenas,
>>>>>>>> es el naobody que hicimos, pero para la jde5-0 está en:
>>>>>>>> http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/pfc-itis/branches/jde-5.0/naobody/ solo tienes que modificar la ip del robot en el  
>>>>>>>> naobody.cfg.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Creo que la versión que está subida es estable así que debería de
>>>>>>>> funcionar sin problemas.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Si tienes cualquier problema dimelo y lo vemos, de todas maneras el
>>>>>>>> jueves a las 15:30 voy para allá que tengo reunión si tienes algún
>>>>>>>> problema lo podemos ver ese día, pero vamos... que no debería haber
>>>>>>>> mayor complicación.
>>>>>>>>
>>>>>>>> saludos!!!!!
>>>>>>>>
>>>>>>>> "Eduardo Perdices"<eperdices en gsyc.es>   escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> tenemos que utilizar el teleoperador del nao la semana que viene en
>>>>>>>>> aula, me he descargado el que subiste al svn y ejecuta sin problemas.
>>>>>>>>> El problema está en que no se que es lo que hay que ejecutar en el
>>>>>>>>> robot (o en webots en mi caso), ¿qué programa utilizaste que
>>>>>>>>> recibiese lo que envía el móvil?
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Saludos.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> ------------------------------------------------------------------
>>>>>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
>>>>>>>> Control Motor (LAMBECOM).
>>>>>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>> _______________________________________________
>>>>>>> Jde-developers mailing list
>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>>>>>>>
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>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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>>>> Control Motor (LAMBECOM).
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>> Control Motor (LAMBECOM).
>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
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Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
Control Motor (LAMBECOM).
Universidad Rey Juan Carlos (URJC).