[Jde-dev] AVANCES con KINECT

[Francisco Rivas]

Utilizando como driver las librerías de openni en vez de freeneck tenemos un uso de cpu 5 veces inferior... Pero solo  tiene soporte para Ubuntu 10.10... Y no soporta motores ni leds... Pero yo creo que no tardara mucho en tenerlo así que optaremos por openni... A ver si nos da buenos resultado aunque seguiremos manteniendo las dos versiones del driver...

Un saludo!!

Enviado desde iPhone.

El 09/06/2011, a las 15:01, Roberto Calvo <rocapal en libresoft.es> escribió:

> 
> Que gran trabajo Fran!
> 
> Una preguntilla, ¿las librerías dek kinect en linux se siguen poniendo a
> tope de CPU?
> 
> El jue, 09-06-2011 a las 13:48 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
> escribió:
>> Buenas,
>> llevamos ya un par de meses haciendo cosas con kinect y no habíamos  
>> escrito nada por aquí asi que os presento las últimas novedades aunque  
>> faltan algunos ajustes...
>> 
>> Tenemos dos componentes desarrollados con bastantes funcionalidades.
>> Por un lado jdenect que actúa como un driver para el dispositivo y nos  
>> ofrece acceso través de interfaces ICE de:
>> - Imagen RGB
>> - Imagen IR
>> - Imagen de profundidad
>> - Acceso a los leds
>> - Acceso al motor del kinect.
>> 
>> Por otra parte tenemos un visor (visornect) que nos ofrece:
>> - Ver simultaneamente dos de las imágenes ofrecidas por kinect:
>>    IR - PROFUNDIDAD
>>    RGB - PROFUNDIDAD
>> 
>> - Control de los leds del kinect
>> - Control del motor del kinect.
>> 
>> Incorpora un visor OpenGL donde podemos simular un escenario y  
>> proyectar toda la inforamción que nos ofrece kinect. Pintar puntos  
>> bien en negro o con el color de la cámara RGB (para que esto funcione  
>> correctamente las cámaras deben estar calibradas con mucha exactitud).
>> 
>> También podemos proyectar el mundo simulado sobre las cámaras que se  
>> muestran en el visor para ver la correcta calibración de las cámaras  
>> (como hace el calibrator y también hace eldercare).
>> 
>> Nos permite proyectar cualquier pixel de las dos imágenes del visor  
>> haciendo click directamente en la imágen (con la distancia obtenida  
>> por el sensor)
>> Podeis ver videos de todo lo que os he comentado en [1]
>> 
>> Futuras mejoras:
>> 
>> Proximamente subiré la versión final del visor al repositorio cuando  
>> consigamos obtener la distancia real del sensor ya que actualmente  
>> está pintando con una aproximación hecha a mano...
>> 
>> Calibrar correctamente las cámaras para que la reconstrucción con  
>> color funcione mejor.
>> 
>> Incorporar un nuevo driver:
>> El driver que estamos utilizando actualmente es libreenect (OpenKinect) que es
>> GPLv2 pero que consume muchos recursos del equipo como ya comentamos  
>> hace tiempo.
>> 
>> La idea es incorporar un segundo driver que utilice OpenNi (LGPL) que  
>> mejora considerablemente la eficiencia. En [2] hay una comparativa  
>> donde se aprecia esto. El problema de esta librería es que es un poco  
>> mas estricta y que no tiene soporte (por el momento) para leds y  
>> motores...
>> 
>> 
>> 
>> 
>> [1]https://jderobot.org/index.php/Frivas-tfm#VisorNect
>> [2]  
>> https://jderobot.org/index.php/Frivas-tfm#PrimeSense_improves_CPU_load_compared_to_libfreenect
>> 
>> ------------------------------------------------------------------
>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
>> Control Motor (LAMBECOM).
>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>> _______________________________________________
>> Jde-developers mailing list
>> Jde-developers en gsyc.es
>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
> 
> -- 
> Roberto Calvo Palomino          | Libre Software Engineering Lab (GSyC)
> Tel: (+34) 91 488 85 23         | Universidad Rey Juan Carlos
> rocapal en libresoft.es            | Edif. Departamental II - Despacho 116
> http://libresoft.es/            | c/Tulipán s/n 28933 Móstoles (Madrid)
> 
> GPG-KEY: http://gsyc.es/~rocapal/rocapal.gpg