[Jde-dev] AVANCES con KINECT

[JoseMaria]

De lujo Fran, impresionante. 

Este sensor nuevo nos va a dar muchas alegr�as: para medir distancias a
bordo de un robot navegando, para ElderCare funcionando incluso por la
noche....

Buen trabajo!

JoseMaria
On Thu, 2011-06-09 at 13:48 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote:
> Buenas,
> llevamos ya un par de meses haciendo cosas con kinect y no hab�amos  
> escrito nada por aqu� asi que os presento las �ltimas novedades aunque  
> faltan algunos ajustes...
> 
> Tenemos dos componentes desarrollados con bastantes funcionalidades.
> Por un lado jdenect que act�a como un driver para el dispositivo y nos  
> ofrece acceso trav�s de interfaces ICE de:
> - Imagen RGB
> - Imagen IR
> - Imagen de profundidad
> - Acceso a los leds
> - Acceso al motor del kinect.
> 
> Por otra parte tenemos un visor (visornect) que nos ofrece:
> - Ver simultaneamente dos de las im�genes ofrecidas por kinect:
>     IR - PROFUNDIDAD
>     RGB - PROFUNDIDAD
> 
> - Control de los leds del kinect
> - Control del motor del kinect.
> 
> Incorpora un visor OpenGL donde podemos simular un escenario y  
> proyectar toda la inforamci�n que nos ofrece kinect. Pintar puntos  
> bien en negro o con el color de la c�mara RGB (para que esto funcione  
> correctamente las c�maras deben estar calibradas con mucha exactitud).
> 
> Tambi�n podemos proyectar el mundo simulado sobre las c�maras que se  
> muestran en el visor para ver la correcta calibraci�n de las c�maras  
> (como hace el calibrator y tambi�n hace eldercare).
> 
> Nos permite proyectar cualquier pixel de las dos im�genes del visor  
> haciendo click directamente en la im�gen (con la distancia obtenida  
> por el sensor)
> Podeis ver videos de todo lo que os he comentado en [1]
> 
> Futuras mejoras:
> 
> Proximamente subir� la versi�n final del visor al repositorio cuando  
> consigamos obtener la distancia real del sensor ya que actualmente  
> est� pintando con una aproximaci�n hecha a mano...
> 
> Calibrar correctamente las c�maras para que la reconstrucci�n con  
> color funcione mejor.
> 
> Incorporar un nuevo driver:
> El driver que estamos utilizando actualmente es libreenect (OpenKinect) que es
> GPLv2 pero que consume muchos recursos del equipo como ya comentamos  
> hace tiempo.
> 
> La idea es incorporar un segundo driver que utilice OpenNi (LGPL) que  
> mejora considerablemente la eficiencia. En [2] hay una comparativa  
> donde se aprecia esto. El problema de esta librer�a es que es un poco  
> mas estricta y que no tiene soporte (por el momento) para leds y  
> motores...
> 
> 
> 
> 
> [1]https://jderobot.org/index.php/Frivas-tfm#VisorNect
> [2]  
> https://jderobot.org/index.php/Frivas-tfm#PrimeSense_improves_CPU_load_compared_to_libfreenect
> 
> ------------------------------------------------------------------
> Laboratorio de An�lisis del Movimiento, Biomec�nica, Ergonom�a y  
> Control Motor (LAMBECOM).
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers

-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos