[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer
JoseMaria
josemaria.plaza en gmail.com
Mar Dic 18 09:26:09 CET 2012
Hola,
estupenda esa unificación de interfaces!. El soporte para kinect en
jderobot va quedando afinado:
- kinectServer: sirve datos de kinect real
- openniServer: sirve datos de kinect real
- gazeboserver: sirve datos de kinect simulados en Gazebo
- replayer: sirve desde fichero datos de kinect enlatados.
- recorder: graba en un fichero datos de kinect reales (o simulados).
- kinectViewer: visor de puntos 3D
MagnÃfico trabajo de Alex, Fran y todos los que estais jugando con ello.
Borja está repasando recorder-replayer por si hay alguna astilla suelta.
Estamos usando kinect en la aplicación ElderCare, también en navegación
de robots y alguna cosita más que está empezando ahora. Es un sensor muy
potente y barato.
[BUG: identificadores locales únicos para los servidores de kinect]
Engancho aquà con el mensaje de Juan de hace cuatro dÃas. Un fleco que
tenemos sin afinar es que tanto kinectServer como openniServer utilizan
identificadores locales diferentes para sus kinects. Justo los que
mencionas Alex: kinectRGB ó kinectDepth, kinect1, cameraA, cameraB... .
Y está grabado a fuego en su código fuente o en su configuración. Todos
los servidores, incluyendo gazeboserver y replayer, deberÃan manejar los
mismos. Retoquemos sus ficheros de configuración por defecto y su código
fuente si es necesario.
Usando los mismos identificadores locales, los ficheros de configuración
de los usuarios valen con independencia de la fuente. Por ejemplo, el
mismo fichero de configuración de kinectViewer vale tanto para uno como
para otro con tal de que ofrezcan su interfaz en la IP en la que lo
busca kinectView
¿Cómo lo veis?
JoseMaria
On Wed, 2012-11-21 at 13:31 +0100, Alejandro Hernández wrote:
> Hola,
>
>
> acabo de modificar el componente KinectServer para que utilice la
> misma interfaz que openniServer. También he borrado la interfaz que
> esta deprecada.
>
>
> Ahora se pueden usar ambos con el componente KinectViewer sin
> problemas. Solo hay que tener cuidado con la configuración de la IP y
> del identificador.
>
>
> Las cámaras:
> * Para configurar en kinectServer es(kinectRGB ó kinectDepth):
> >> kinectViewer.CameraRGB.Proxy=kinectRGB:tcp -h
> localhost -p 9998
>
>
> * En openniServer es (cameraA ó cameraB):
> >> kinectViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h
> localhost -p 9998
>
> Los mismo para la nube de puntos:
> * Para configurar en kinectServer es(kinect1):
> >> kinectViewer.pointCloud.Proxy=kinect1:tcp -h
> localhost -p 9998
> * En openniServer es(cameraB):
> >> kinectViewer.pointCloud.Proxy=cameraB:tcp -h
> localhost -p 9998
>
>
> Un saludo.
>
>
> Ãlex.
>
> El 14 de noviembre de 2012 13:03, <franciscomiguel.rivas en urjc.es>
> escribió:
> Buenas,
> pues no se muy bien qué puede pasar, lo primero que se me vino
> a la cabeza cuando Juan me lo comentó es que no usasen el
> mismo interfaz y que kinectServer use el interfaz antiguo sin
> el campo id. Pero por lo que me ha dicho ha recompilado
> kinectServer con el nuevo pointcloud.ice...
> Pero por lo que me dices sigo apuntando al mismo sitio, el
> getcloud, lo único que hace es llamar al getCloudData... por
> lo que apunta que hay un fallo al hacer al hacer la recepción
> de los datos, y lo único que se me ocurre que pase es que los
> tipos no sean los mismos...
>
> ¿Podéis volver a comprobarlo?
>
> un saludo,
> Fran.
>
>
> "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com> escribió:
>
> Hola Fran,
>
> estoy con Juan mirando el componente kinectViewer y
> nos hemos encontrado
> con un problema y lo hemos localizado.
>
> El fallo se produce dentro de la función
> "add_depth_pointCloud()" dentro de
> la clase kinectViewergui.cpp . Al añadir los valores
> de la nube de puntos.
> Exactamente cuando haces:
>
> cloud=pointCloud->getCloud();
>
> Esto se produce justo cuando pulsamos en "Reconstruct"
>
> Gracias.
>
> Ãlex.
>
> El 14 de noviembre de 2012 00:01, Fran Rivas
> <franciscomiguel.rivas en urjc.es>escribió:
>
>
> Prueba a reinstalar nite. Solo tienes se
> volver a ejecuta el ./install.sh
> como root.
>
> Un saludo,
> Fran.
>
> Enviado desde mi iPhone
>
> El 13/11/2012, a las 22:48, Juan Navarro
> Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
> escribió:
>
> Hola,
> ahora ya identifica el dispositivo, pero
> tiene algún problema con el
> tipo de este. Añado la nueva salida de la
> terminal:
>
> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
> ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg
> 11/13/12 22:39:38.211 ./openniServer: warning:
> found unknown properties
> for object adapter `openniServer':
> openniServer.CameraDEPTH
> openniServer.CameraDEPTH.Format
> openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
> openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
> openniServer.CameraDEPTH.Name
> openniServer.CameraDEPTH.fp
> openniServer.CameraRGB
> openniServer.CameraRGB.Format
> openniServer.CameraRGB.ImageHeight
> openniServer.CameraRGB.ImageWidth
> openniServer.CameraRGB.Name
> openniServer.CameraRGB.fp
> openniServer.KinectLedsActive
> openniServer.NCameras
> openniServer.PlayerDetection
> openniServer.Pose3DMotorsActive
> openniServer.calibration
> openniServer.deviceId
> openniServer.pointCloudActive
> info: openniServer: Created object adapter.
> openniServer: Component infrastructure thread
> created.
> info: openniServer: Application initialized.
> info: Component infrastructure changed state
> to Initialising.
> info: Component infrastructure changed state
> to Working.
> Selected device: 0Activating adapter...
>
> NCAMERAS = 2
> Adapter activated
> info: Component infrastructure: adapter
> activated.
> info: Component infrastructure: nothing left
> to do, quitting
> Found device: vendor PrimeSense name
> SensorKinect
> Number of detected devices: 1
> [Device 0] PrimeSense, SensorKinect,
> serial=A00364801218050A
> Find user generator failed: Can't create any
> node of the requested type!
> Supplied user generator doesn't support
> skeleton
> Violación de segmento
>
>
>
> Un saludo, Juan
>
> El 13 de noviembre de 2012 20:44, Fran Rivas <
> franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
>
>
> Buenas,
> fallo mÃo, el openniserver.cfg no esta
> actualizado, es en de la versión
> antigua de openniserver, por eso no
> coge bien la configuración y falla,
> prueba con estre:
>
> https://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/jde/openniServer/openniServer.cfg
>
> Mañana lo subo al repositorio.
>
> Un saludo,
> Fran.
>
> Enviado desde mi iPhone
>
> El 13/11/2012, a las 19:56, Juan
> Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
> escribió:
>
> Hola,
>
> ya consigo que compile,
> recompilando pointcloud.ice para
> generar los
> nuevos .cpp y .h como comentó Fran.
>
> Ahora tengo problemas con el
> dispositivo al ejecutar openNiServer;
> no sé
> si será porque solo tengo un kinect
> conectado y requiera tener dos. La
> salida de la terminal es:
>
> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
> ./openniServer
> --Ice.Config=openniServer.cfg
> 11/13/12 19:46:16.180 ./openniServer:
> warning: found unknown properties
> for object adapter `openniServer':
> openniServer.CameraDEPTH
> openniServer.CameraDEPTH.Format
>
> openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>
> openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
> openniServer.CameraDEPTH.Name
>
> openniServer.CameraDEPTH.PlayerDetection
> openniServer.CameraDEPTH.fps
> openniServer.CameraRGB
> openniServer.CameraRGB.Format
> openniServer.CameraRGB.ImageHeight
> openniServer.CameraRGB.ImageWidth
> openniServer.CameraRGB.Name
>
> openniServer.CameraRGB.PlayerDetection
> openniServer.CameraRGB.fps
> openniServer.KinectLedsActive
> openniServer.NCameras
> openniServer.PlayerDetection
> openniServer.Pose3DMotorsActive
> openniServer.calibration
> openniServer.deviceId
> openniServer.pointCloudActive
> info: openniServer: Created object
> adapter.
> openniServer: Component infrastructure
> thread created.
> info: openniServer: Application
> initialized.
> info: Component infrastructure changed
> state to Initialising.
> info: Component infrastructure changed
> state to Working.
> Selected device: Activating adapter...
> 1
> NCAMERAS = 2
> Adapter activated
> info: Component infrastructure:
> adapter activated.
> info: Component infrastructure:
> nothing left to do, quitting
> Found device: vendor PrimeSense name
> SensorKinect
> Number of detected devices: 1
> inicializo el dispositivo
> USB Initialization failed: The Xiron
> USB subsystem was already initialize!
> Openning Device failed: The Xiron USB
> subsystem was already initialize!
> xnUSBOpenDeviceByPath failed failed:
> Failed to open the USB device!
> info: Creating camera cameraA
> info: Starting thread for camera:
> cameraA
> -------- openniServer:
> Component: CameraRGB created
> successfully --------
> info: Creating camera cameraB
> info: Starting thread for camera:
> cameraB
> -------- openniServer:
> Component: CameraDEPTH created
> successfully --------
> info: Creating Pose3DMotors1
> Pose3DMotors1
> Violación de segmento
>
>
>
> Un saludo, Juan
>
>
> El 9 de noviembre de 2012 15:59,
> <franciscomiguel.rivas en urjc.es>escribió:
>
>
> Buenas,
> he actualizado también el
> pointcloud.ice, está
> actualizado en el repo
> asà que tendrás que volverlo a
> compilar y a instalar ;-)
>
>
> un saludo,
> Fran.
>
> "Juan Navarro Bosgos"
> <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>
> Hola,
>
>
> gracias Fran, lo
> que me faltaba era el
> Avin2Driver para
> Kinect.
>
> Ahora tengo un
> problema de
> compilación al hacer
> el make, que se
> queja
> de que la estructura
> 'jderobot::RGBPoint'
> no tiene un parámetro
> 'id' al
> que
> se hace referencia en
> la lÃnea 881 del
> código de
> 'openniServer.cpp'.
> Investigando he
> encontrado esa
> estructura en el
> código de la interfaz
> 'pointcloud.h' y es
> cierto que no tiene
> ese parámetro id,
> tampoco he
> encontrado dónde se
> define la variable
> auxP que es la que
> clasifica
> como de
> tipo estructura
> jderobot::RGBPoint y
> que aparece en la
> lÃnea 881 de
> openniServer.cpp
> usando el parámetro
> id; de manera que no
> sé como
> solucionarlo. La
> salida por terminal es
> la misma que en mi
> mensaje
> anterior
> cuando hacÃa el make,
> al comentar la lÃnea
> que me daba problemas
> con el
> cmake.
>
> Saludos, Juan
>
>
>
> El 8 de noviembre de
> 2012 09:11,
> <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
> escribió:
>
> Buenas,
> para usar el
> openniServer
> tienes que
> intalarte:
> 1. Openni.
> 2. Nite.
> 3. Avin2Driver
> para kinect.
>
> En mi
> repositorio
> [1] tienes una
> copia de todo
> lo que
> necesitas.
> Estoy
> documentando
> todo y en los
> próximos dÃas
> lo subiré al
> manual de
> jderobot,
> pero es
> bastante
> sencillo de
> instalar.
>
> Tanto para
> openni como
> para el driver
> tienes que
> entrar en el
> directorio:
> Platform/Linux/CreateRedist
> ejecutar ./RedistMaker
> Esto te crea
> un nuevo
> directorio:
>
> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-****x86-v1.5.4.0
>
>
> ejecutas
> sudo ./install.sh y listo
>
> Y para la
> instalación de
> nite solo hay
> que ejecutar:
> sudo ./install.sh
>
>
> un saludo,
> Fran.
>
>
> [1]
> http://svn.jde.gsyc.es/users/****frivas/tfm/trunk/**
> installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/>
> <http://**svn.jde.gsyc.es/users/frivas/**
> tfm/trunk/installation/v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
> **>
>
>
>
>
>
>
> "Juan Navarro
> Bosgos"
> <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>
> Hola,
>
>
>
>
> sigo
> con el
> mismo
> problema al usar KinectViewer con KinectServer
> de
> no
> ver la
> nube
> de
> puntos
> y de
> cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida
> por
> terminal.
>
> Y
> respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el
> CMake
> por
> no
> encontrar el directorio de la librerÃa NI, ¿Cómo se instala la
> librerÃa
> Ni?
> Las
> librerÃas OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la lÃnea
> que
> hace
> referencia al directorio de la librerÃa Ni, en el CMakeList.txt
> de la
> carpeta del componente, me da errores de compilación.
>
> La
> salida
> del
> cmake
> es:
>
>
> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/****
>
>
> openniServer/build$
> cmake .
> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
>
> /usr/local/lib/gearbox/****libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/****
> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.****so
>
>
> ***
> Fireware OK:
> PCL
> LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
> PCL
> LIBRARY FOUND IN
>
> /usr/lib/libpcl_surface.so;/****usr/lib/libpcl_registration.**
> so;/usr/lib/libpcl_****segmentation.so;/usr/lib/**
> libpcl_filters.so;/usr/lib/****libpcl_sample_consensus.so;/**
> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/****libpcl_octree.so;/usr/lib/**
> libpcl_features.so;/usr/lib/****libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
>
>
> libpcl_common.so
> ***
> PCL OK
> ***
> Player
> libraries not found. Are needed to PlayerServer component
> ***
> Xerces
> OK
> ***
> OpenNi
> OK
> /usr/lib/libOpenNI.so
> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
> NITE:/usr/include/nite
> ***
> Nite
> libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
> ***
> Nite
> OK
> --
> Found
> the
> ZeroC
> IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
> --
> Found
> the
> ZeroC
> IceUtil headers at /usr/include
> --
> Found
> the
> ZeroC
> IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
> --
> Found
> the
> ZeroC
> IceStorm headers at /usr/include
> --
> Found
> the
> ZeroC
> Ice
> libraries at
>
> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/****libIceBox.so;/usr/lib/**
> libIceGrid.so;/usr/lib/****libIcePatch2.so;/usr/lib/**
> libIceSSL.so;/usr/lib/****libIceStorm.so;/usr/lib/****
>
> libIceUtil.so;/usr/lib/
> **libIceXML.so
>
> --
> Found
> the
> ZeroC
> Ice
> headers at /usr/include
> --
> Found
> these
> ZeroC
> Ice
> executables:
>
> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/****slice2cs;/usr/bin/****
> slice2docbook;/usr/bin/
> **slice2freeze;/usr/bin/****slice2freezej;/usr/bin/****
> slice2html;/usr/bin/**
> slice2java;/usr/bin/slice2py;/****usr/bin/slice2rb
>
>
> CMake
> Error:
> The
> following variables are used in this project, but
> they
> are
> set to
> NOTFOUND.
> Please
> set
> them
> or
> make
> sure
> they
> are
> set
> and
> tested
> correctly in the
> CMake
> files:
> ni_INCLUDE_DIR
>
> used
> as
> include directory in directory
>
> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/****openniServer
>
>
>
> --
> Configuring incomplete, errors occurred!
>
>
> La
> salida
> del
> make,
> si
> comento la lÃnea en el fichero CMakeList.txt
> del
> componente, es:
>
>
> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/**
>
> **openniServer/build$
>
> make
> Scanning dependencies of target openniServer
> [ 50%]
> Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
> dir/openniServer.cpp.o
>
> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>
>
> openniServer/openniServer.cpp:
> In
> member
> function 'virtual void
>
> openniServer::pointCloudI::****ReplyCloud::walk()':
> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
> openniServer/openniServer.cpp:****881:
>
>
> error:
> 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
>
> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/openniServer.cpp.o]
> Error
> 1
> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/all] Error 2
>
>
> make:
> ***
> [all]
> Error
> 2
>
>
>
> Saludos, Juan
>
>
> El 7
> de
> noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
>
> Hola
> Fran,
>
>
>
> vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
>
>
> Un saludo, Juan
>
>
>
> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es****>
>
> escribió:
>
> Buenas Juan,
>
> estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de
>
> openniserver
> y
> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los
> ficheros
> de
> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
> mando
> un mail a la lista y asà puedes probar ya las ultimas versiones que
> hay
> alguna cosa nueva.
>
> un saludo,
> Fran.
>
> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>
>
> Hola,
>
>
> tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
> utilizar
> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también
> que
> si
> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
> ventana
> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa
> la
> nube
> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace
> falta
> algo más. Entonces querÃa saber como se puede ver la nube de
> puntos al
> usar
> estos componentes.
>
>
> Saludos y gracias, Juan
>
>
>
>
> ------------------------------******--------------------------**
>
> --**
>
> --**------
>
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, ErgonomÃa y
> Control
> Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
> Medicina FÃsica.
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>
>
>
>
>
>
>
>
> ------------------------------****----------------------------**
> --**------
> Laboratorio de
> Análisis del
> Movimiento,
> Biomecánica,
> ErgonomÃa y
> Control
> Motor
> (LAMBECOM).
> Departamento
> de
> Fisioterapia,
> Terapia
> Ocupacional,
> Rehabilitación
> y
> Medicina
> FÃsica.
> Universidad
> Rey Juan
> Carlos (URJC).
>
>
>
>
>
>
> ------------------------------**------------------------------**------
> Laboratorio de Análisis del
> Movimiento, Biomecánica,
> ErgonomÃa y Control
> Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia,
> Terapia Ocupacional,
> Rehabilitación y
> Medicina FÃsica.
> Universidad Rey Juan Carlos
> (URJC).
>
>
>
>
>
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>
>
>
>
>
>
>
> ------------------------------------------------------------------
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, ErgonomÃa
> y Control Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional,
> Rehabilitación y Medicina FÃsica.
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>
>
>
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
--
http://gsyc.es/jmplaza
Universidad Rey Juan Carlos
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un mensaje inmerso...
De : Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
Asunto: [Jderobot-dev]
=?iso-8859-1?q?Problema_con_los_identificadores_de?=
=?iso-8859-1?q?_las_c=E1maras_y_la_nube_de_puntos_en_KinectServer_?=
=?iso-8859-1?q?y_OpenNiServer?=
Fecha : Fri, 14 Dec 2012 13:33:43 +0100
Tamaño: 5139
Url : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20121218/39c0b379/attachment-0001.eml
More information about the Jde-developers
mailing list