[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver

[Mikel Gonzalez Baile]

Hola a todos,

tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El problema
es que no sé interpretar la información que obtenemos de gazeboserver tanto
en "pan" como en "tilt".

En un principio pensaba que devolvía la odometría de la cámara del robot
pioneer, sin embargo, observo que cuando la posición de la cámara varía y
luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores no son los mismos,
variando por ejemplo el signo de éstos (se trata de una posición relativa a
algo?). También observo que aún manteniendo la cámara estática, los valores
no se quedan fijos y se decrementan o incrementan en intervalos pequeños
"casi continuamente" (después de un largo período de tiempo parece que los
valores comienzan a estabilizarse, hasta variar de nuevo la posición de la
cámara).

Por otro lado, veo que en la última versión de gazeboserver se han añadido
dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como estoy
desarrollando el nuevo introrob me gustaría que utilizase los más
recientes, por lo que quería saber si:

- Las dos interfaces son completamente funcionales.
- Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
- Y si existe algún componente ya utilizando las nuevas para tener alguna
referencia en caso de encontrarme con algún problema.

Un saludo y gracias!

Maikel.
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20120214/ab0dffb0/attachment.htm