[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver

[Eduardo Perdices]

Hola,

Pose3DMotors y Pose3DEncoders sustituyen a PTMotors y PTEncoders a 
partir de ahora, aunque para el caso del Pioneer en Gazebo el 
funcionamiento es el mismo, puesto que sólo funcionan los parámetros pan 
y tilt.

El pan es el ángulo de giro de la cámara en horizontal y el tilt es el 
ángulo de giro en vertical. Si mueves al robot con Motors hacia adelante 
los valores de pan y tilt van a ser los mismos (en el caso del Pioneer). 
Si por ejemplo pones en PTEncoders o con Pose3DEncoders pan=20 grados, 
el robot mirará 20 grados a la izquierda, si pones el tilt=20 grados 
mirará 20 grados hacia arriba. Los valores son absolutos, no relativos, 
por lo que si pan y til son 0 la cámara mirará hacia el frente.

Saludos.

On 14/02/12 20:07, Mikel Gonzalez Baile wrote:
> Hola a todos,
>
> tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El 
> problema es que no sé interpretar la información que obtenemos de 
> gazeboserver tanto en "pan" como en "tilt".
>
> En un principio pensaba que devolvía la odometría de la cámara del 
> robot pioneer, sin embargo, observo que cuando la posición de la 
> cámara varía y luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores 
> no son los mismos, variando por ejemplo el signo de éstos (se trata de 
> una posición relativa a algo?). También observo que aún manteniendo la 
> cámara estática, los valores no se quedan fijos y se decrementan o 
> incrementan en intervalos pequeños "casi continuamente" (después de un 
> largo período de tiempo parece que los valores comienzan a 
> estabilizarse, hasta variar de nuevo la posición de la cámara).
>
> Por otro lado, veo que en la última versión de gazeboserver se han 
> añadido dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como 
> estoy desarrollando el nuevo introrob me gustaría que utilizase los 
> más recientes, por lo que quería saber si:
>
> - Las dos interfaces son completamente funcionales.
> - Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
> - Y si existe algún componente ya utilizando las nuevas para tener 
> alguna referencia en caso de encontrarme con algún problema.
>
> Un saludo y gracias!
>
> Maikel.
>
>
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers

------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20120215/7ccf8dd3/attachment.htm