[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver
Eduardo Perdices
eperdices en gsyc.es
Mie Feb 15 11:01:25 CET 2012
Hola,
Pose3DMotors y Pose3DEncoders sustituyen a PTMotors y PTEncoders a
partir de ahora, aunque para el caso del Pioneer en Gazebo el
funcionamiento es el mismo, puesto que s�lo funcionan los par�metros pan
y tilt.
El pan es el �ngulo de giro de la c�mara en horizontal y el tilt es el
�ngulo de giro en vertical. Si mueves al robot con Motors hacia adelante
los valores de pan y tilt van a ser los mismos (en el caso del Pioneer).
Si por ejemplo pones en PTEncoders o con Pose3DEncoders pan=20 grados,
el robot mirar� 20 grados a la izquierda, si pones el tilt=20 grados
mirar� 20 grados hacia arriba. Los valores son absolutos, no relativos,
por lo que si pan y til son 0 la c�mara mirar� hacia el frente.
Saludos.
On 14/02/12 20:07, Mikel Gonzalez Baile wrote:
> Hola a todos,
>
> tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El
> problema es que no s� interpretar la informaci�n que obtenemos de
> gazeboserver tanto en "pan" como en "tilt".
>
> En un principio pensaba que devolv�a la odometr�a de la c�mara del
> robot pioneer, sin embargo, observo que cuando la posici�n de la
> c�mara var�a y luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores
> no son los mismos, variando por ejemplo el signo de �stos (se trata de
> una posici�n relativa a algo?). Tambi�n observo que a�n manteniendo la
> c�mara est�tica, los valores no se quedan fijos y se decrementan o
> incrementan en intervalos peque�os "casi continuamente" (despu�s de un
> largo per�odo de tiempo parece que los valores comienzan a
> estabilizarse, hasta variar de nuevo la posici�n de la c�mara).
>
> Por otro lado, veo que en la �ltima versi�n de gazeboserver se han
> a�adido dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como
> estoy desarrollando el nuevo introrob me gustar�a que utilizase los
> m�s recientes, por lo que quer�a saber si:
>
> - Las dos interfaces son completamente funcionales.
> - Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
> - Y si existe alg�n componente ya utilizando las nuevas para tener
> alguna referencia en caso de encontrarme con alg�n problema.
>
> Un saludo y gracias!
>
> Maikel.
>
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