[Jderobot-dev] Problema con inercia en Gazebo

[Mikel Gonzalez Baile]

He seguido realizando pruebas y creo que puedo acotar un poco más el
problema.

El problema no es que tarde en responder en girar en sentido contrario, al
menos con velocidades de rotación comprendidas entre +-20 deg/s (aprovecho
para preguntar que velocidad de giro se aproximaría a la realidad) ya que
más o menos creo que el comportamiento es bastante real con el torque a
0.8, que es su valor actual. El problema es el siguiente:

1) Lanzo gazebo e introrob y le doy una velocidad lineal de +2000mm/s (por
ejemplo), ningún problema.
2) Paro el robot por completo (o no) y le doy una velocidad lineal de
-2000mm/s (por ejemplo), ningún problema de vuelcos ni nada.
3) Paro de nuevo el robot por completo, le doy una velocidad rotacional de
+20 deg/s (por ejemplo) y cuando gira 180º le paro por completo, ningún
problema.
4) El problema viene aquí, el robot parado completamente, le vuelvo a dar
una velocidad lineal de +2000mm/s y durante la aceleración tiende a
desviarse hacia su derecha (unas veces más que otras, pero de una forma
considerable siempre).

Por eso digo que es como si "persistiera" ese giro previo aunque hayas
parado el robot por completo, ya que si no se realiza dicho giro, el robot
no se desvía.

Estoy probando a modificar los valores de las masas de las ruedas e
intentando comprender el resto de la configuración, aunque aún no he
conseguido un buen resultado, seguiré probando.

Un saludo!

Maikel.

El 14 de febrero de 2012 09:49, JoseMaria <josemaria.plaza en gmail.com>escribió:

> Uhm... suena a que la acelaración en el giro (torque) es pequeña y por
> eso tarda en dejar de girar en el sentido que lleva, tiene inercia.
> Quizá se pueda mirar esa aceleración del robot pioneer en gazebo, tanto
> para girar como para traccionar, y probar con otros valores, y/o
> cambiando las masas por defecto de sus partes. Rebuscando en los
> ficheros de configuración se puede cambiar. Por ejemplo en
> models/pioneer2dx.model tienes el parámetro Torque (fuerza de los
> motores) y el parámetro mass para cada uno de las partes de ese robot
> simulado. Tal vez puedas probar por ahí.
>
> ¿Qué velocidades de giro le estas ordenando? Para las velocidades de
> tracción 400mm/s diría que es normal-lento, moverse a unos 800-1000 mm/s
> es más realista, y a unos 2000mm/s una chulada de rápido.
>
> ¿Has rebuscado en la lista de correo de gazebo mensajes que te puedan
> ayudar?
>
> JoseMaria
> On Mon, 2012-02-13 at 19:00 +0100, Mikel Gonzalez Baile wrote:
> > Hola gente,
> >
> >
> >
> >
> >
> > durante las pruebas del nuevo introrob estoy comprobando que hay
> > algunos problemas de inercia en gazebo con el robot pioneer. El
> > problema que encuentro es un tanto extraño, por lo que voy a intentar
> > detallarlo lo mejor posible para ver si me podéis dar alguna pista
> > sobre qué modificar y dónde para tratar de arreglarlo (o en el peor
> > caso mejorarlo):
> >
> >
> > Por un lado, si inicio gazebo y comando al robot una velocidad lineal
> > no hay problema ninguno, ya sea un valor grande o pequeño (entre
> > 0-400, por ejemplo). Asimismo, si le meto otra velocidad lineal pero
> > en sentido contrario, tampoco hay problema (ni vuelcos ni nada).
> >
> >
> > El problema viene cuando le comandas una velocidad rotacional, que el
> > robot comienza a girar, luego le pones a 0 (robot parado
> > completamente) y le das una velocidad lineal (superior a 200, más o
> > menos), ya que durante la aceleración (hasta que consigue la
> > velocidad) el robot se desvía sin un patrón muy claro. Es como si la
> > fuerza del giro previo "persistiera" y esto repercute en su normal
> > comportamiento a posteriori.
> >
> >
> > Espero haberme explicado y que me podáis guiar un poco para luego yo
> > tratar de arreglarlo.
> >
> >
> > Un saludo y gracias.
> >
> >
> > Mikel.
> > _______________________________________________
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