[Jderobot-dev] Problema con inercia en Gazebo

[JoseMaria]

Uhm... suena a que la acelaración en el giro (torque) es pequeña y por
eso tarda en dejar de girar en el sentido que lleva, tiene inercia.
Quizá se pueda mirar esa aceleración del robot pioneer en gazebo, tanto
para girar como para traccionar, y probar con otros valores, y/o
cambiando las masas por defecto de sus partes. Rebuscando en los
ficheros de configuración se puede cambiar. Por ejemplo en
models/pioneer2dx.model tienes el parámetro Torque (fuerza de los
motores) y el parámetro mass para cada uno de las partes de ese robot
simulado. Tal vez puedas probar por ahí.

¿Qué velocidades de giro le estas ordenando? Para las velocidades de
tracción 400mm/s diría que es normal-lento, moverse a unos 800-1000 mm/s
es más realista, y a unos 2000mm/s una chulada de rápido.

¿Has rebuscado en la lista de correo de gazebo mensajes que te puedan
ayudar?

JoseMaria
On Mon, 2012-02-13 at 19:00 +0100, Mikel Gonzalez Baile wrote:
> Hola gente,
> 
> 
> 
> 
> 
> durante las pruebas del nuevo introrob estoy comprobando que hay
> algunos problemas de inercia en gazebo con el robot pioneer. El
> problema que encuentro es un tanto extraño, por lo que voy a intentar
> detallarlo lo mejor posible para ver si me podéis dar alguna pista
> sobre qué modificar y dónde para tratar de arreglarlo (o en el peor
> caso mejorarlo):
> 
> 
> Por un lado, si inicio gazebo y comando al robot una velocidad lineal
> no hay problema ninguno, ya sea un valor grande o pequeño (entre
> 0-400, por ejemplo). Asimismo, si le meto otra velocidad lineal pero
> en sentido contrario, tampoco hay problema (ni vuelcos ni nada).
> 
> 
> El problema viene cuando le comandas una velocidad rotacional, que el
> robot comienza a girar, luego le pones a 0 (robot parado
> completamente) y le das una velocidad lineal (superior a 200, más o
> menos), ya que durante la aceleración (hasta que consigue la
> velocidad) el robot se desvía sin un patrón muy claro. Es como si la
> fuerza del giro previo "persistiera" y esto repercute en su normal
> comportamiento a posteriori.
> 
> 
> Espero haberme explicado y que me podáis guiar un poco para luego yo
> tratar de arreglarlo.
> 
> 
> Un saludo y gracias.
> 
> 
> Mikel.
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