[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver

[Alejandro Hernández]

Hola

tengo el siguiente problema, me dice "error: ‘checkedCast’ is not a member
of ‘jderobot::Pose3DEncodersPtr’" En el resto de interfaces no lo hace bien.

         // Contact to pose3DEncoders interface
         Ice::ObjectPrx pose3DEncodersIce1 =
ic->propertyToProxy("Recorder.Pose3DEncoders1.Proxy");
         if (0==pose3DEncodersIce1)
            throw "Could not create proxy with encoders";

         // Cast to encoders
         pose3DEncoders1 =
jderobot::Pose3DEncodersPtr::checkedCast(pose3DEncodersIce1);
         if (0== pose3DEncoders1)
            throw "Invalid proxy Mycomponent.pose3DEncoders1.Proxy";

Álex


El 15 de febrero de 2012 14:13, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:

> Resuelto me he compilado el código del repositorio y la he copiado a pelo.
>
> Álex.
>
> El 15 de febrero de 2012 13:44, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:
>
> Hola Edu,
>>
>> en la versión que hay en los paquetes de Jderobot no estan las
>> interfaces Pose3DMotors y Pose3DEncoders, he intentado crearme con el
>> comando slice2cpp y añadirlos a .../slice/Pose3DEncoders.ice y
>> /slice/Pose3DMotors.ice y los .h generados a su carpeta correspondiente
>> pero a la hora de compilar me da un error de linkado.
>>
>> Esto me imagino que es porque por algún hay alguna libreria. Imagino que
>> será libJderobotInterfaces.la. La pregunta es ¿cómo puedo compilar el
>> gazeboserver del repositorio y si tengo que compilarme el fuente para
>> conseguir esa nueva librería con las nuevas interfaces?
>>
>> Álex.
>>
>> El 15 de febrero de 2012 11:01, Eduardo Perdices <eperdices en gsyc.es>escribió:
>>
>> **
>>> Hola,
>>>
>>> Pose3DMotors y Pose3DEncoders sustituyen a PTMotors y PTEncoders a
>>> partir de ahora, aunque para el caso del Pioneer en Gazebo el
>>> funcionamiento es el mismo, puesto que sólo funcionan los parámetros pan y
>>> tilt.
>>>
>>> El pan es el ángulo de giro de la cámara en horizontal y el tilt es el
>>> ángulo de giro en vertical. Si mueves al robot con Motors hacia adelante
>>> los valores de pan y tilt van a ser los mismos (en el caso del Pioneer). Si
>>> por ejemplo pones en PTEncoders o con Pose3DEncoders pan=20 grados, el
>>> robot mirará 20 grados a la izquierda, si pones el tilt=20 grados mirará 20
>>> grados hacia arriba. Los valores son absolutos, no relativos, por lo que si
>>> pan y til son 0 la cámara mirará hacia el frente.
>>>
>>> Saludos.
>>>
>>>
>>> On 14/02/12 20:07, Mikel Gonzalez Baile wrote:
>>>
>>> Hola a todos,
>>>
>>>  tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El
>>> problema es que no sé interpretar la información que obtenemos de
>>> gazeboserver tanto en "pan" como en "tilt".
>>>
>>>  En un principio pensaba que devolvía la odometría de la cámara del
>>> robot pioneer, sin embargo, observo que cuando la posición de la cámara
>>> varía y luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores no son los
>>> mismos, variando por ejemplo el signo de éstos (se trata de una posición
>>> relativa a algo?). También observo que aún manteniendo la cámara estática,
>>> los valores no se quedan fijos y se decrementan o incrementan en intervalos
>>> pequeños "casi continuamente" (después de un largo período de tiempo parece
>>> que los valores comienzan a estabilizarse, hasta variar de nuevo la
>>> posición de la cámara).
>>>
>>>  Por otro lado, veo que en la última versión de gazeboserver se han
>>> añadido dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como estoy
>>> desarrollando el nuevo introrob me gustaría que utilizase los más
>>> recientes, por lo que quería saber si:
>>>
>>>  - Las dos interfaces son completamente funcionales.
>>> - Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
>>> - Y si existe algún componente ya utilizando las nuevas para tener
>>> alguna referencia en caso de encontrarme con algún problema.
>>>
>>>  Un saludo y gracias!
>>>
>>>  Maikel.
>>>
>>>
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