[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver

[Alejandro Hernández]

Resuelto me he compilado el código del repositorio y la he copiado a pelo.

Álex.

El 15 de febrero de 2012 13:44, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:

> Hola Edu,
>
> en la versión que hay en los paquetes de Jderobot no estan las
> interfaces Pose3DMotors y Pose3DEncoders, he intentado crearme con el
> comando slice2cpp y añadirlos a .../slice/Pose3DEncoders.ice y
> /slice/Pose3DMotors.ice y los .h generados a su carpeta correspondiente
> pero a la hora de compilar me da un error de linkado.
>
> Esto me imagino que es porque por algún hay alguna libreria. Imagino que
> será libJderobotInterfaces.la. La pregunta es ¿cómo puedo compilar el
> gazeboserver del repositorio y si tengo que compilarme el fuente para
> conseguir esa nueva librería con las nuevas interfaces?
>
> Álex.
>
> El 15 de febrero de 2012 11:01, Eduardo Perdices <eperdices en gsyc.es>escribió:
>
> **
>> Hola,
>>
>> Pose3DMotors y Pose3DEncoders sustituyen a PTMotors y PTEncoders a partir
>> de ahora, aunque para el caso del Pioneer en Gazebo el funcionamiento es el
>> mismo, puesto que sólo funcionan los parámetros pan y tilt.
>>
>> El pan es el ángulo de giro de la cámara en horizontal y el tilt es el
>> ángulo de giro en vertical. Si mueves al robot con Motors hacia adelante
>> los valores de pan y tilt van a ser los mismos (en el caso del Pioneer). Si
>> por ejemplo pones en PTEncoders o con Pose3DEncoders pan=20 grados, el
>> robot mirará 20 grados a la izquierda, si pones el tilt=20 grados mirará 20
>> grados hacia arriba. Los valores son absolutos, no relativos, por lo que si
>> pan y til son 0 la cámara mirará hacia el frente.
>>
>> Saludos.
>>
>>
>> On 14/02/12 20:07, Mikel Gonzalez Baile wrote:
>>
>> Hola a todos,
>>
>>  tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El
>> problema es que no sé interpretar la información que obtenemos de
>> gazeboserver tanto en "pan" como en "tilt".
>>
>>  En un principio pensaba que devolvía la odometría de la cámara del
>> robot pioneer, sin embargo, observo que cuando la posición de la cámara
>> varía y luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores no son los
>> mismos, variando por ejemplo el signo de éstos (se trata de una posición
>> relativa a algo?). También observo que aún manteniendo la cámara estática,
>> los valores no se quedan fijos y se decrementan o incrementan en intervalos
>> pequeños "casi continuamente" (después de un largo período de tiempo parece
>> que los valores comienzan a estabilizarse, hasta variar de nuevo la
>> posición de la cámara).
>>
>>  Por otro lado, veo que en la última versión de gazeboserver se han
>> añadido dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como estoy
>> desarrollando el nuevo introrob me gustaría que utilizase los más
>> recientes, por lo que quería saber si:
>>
>>  - Las dos interfaces son completamente funcionales.
>> - Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
>> - Y si existe algún componente ya utilizando las nuevas para tener alguna
>> referencia en caso de encontrarme con algún problema.
>>
>>  Un saludo y gracias!
>>
>>  Maikel.
>>
>>
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