[Jderobot-dev] NUEVO INTROROB

[jde-developers]

Jderobot has posted a new item, 'NUEVO INTROROB'

Nueva versión de este componente utilizado en entornos de prácticas para el
desarrollo de algoritmos de navegación por los estudiantes del Máster en
Sistemas Telemáticos e Informáticos y del Máster en Visión Artificial.

¿Qué hay de nuevo?

Partiendo de que la funcionalidad, servir como soporte para los alumnos, es la
misma, se ha tratado de simplificar su estructura interna haciendo una divsión
más clara de sus partes reduciéndose también el número de éstas. Bajo esta
premisa, la estructura del componente ha sido dividida en dos partes
diferenciadas, cada una de las cuales han sido implementadas sobre un hilo de
ejecución independiente:

- Hilo de control: encargado de actualizar los datos sensoriales y enviar
nuevos
para los actuadores a través de interfaces ICE.

- Hilo GUI (Graphic User Interface): encargado de visualizar toda la interfaz
con la que puede interactuar el usuario.

Además, se ha añadido una API funcional para simplificar, facilitar y
abstraer
al alumno el acceso a todos estos datos, reduciéndolo a dos conjuntos de
funciones caracterizados por la toma (get()) o envío (set()) de la
información
sensorial.

El resto de modificaciones se han basado en tratar de mejorar la interfaz
gráfica, con cambios como:

* División en subventanas, las cuales pueden ser mostradas u ocultadas por
medio de botones de activación.

* Joystick como teleoperador, tanto para teledirigir al robot como para
controlar la posición de las cámaras. Además, es posible visualizar la
odometría de las cámaras cuando su posición está variando.

* Se añade una sencilla interfaz para el láser.

Aquí se muestra un vídeo en el que aparecen dos robots pioneer
simulados en Gazebo, controlados por dos instancias del nuevo introrob:

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http://blog.jderobot.org/?p=835

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jde-developers
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