[Jderobot-dev] kinectserver y kinectviewer

[Alejandro Hernández]

Hola a todos,

ya que tenemos claro que lo mejor es unificarlo todo, he modificado
KinectServer para que sirva las imagenes del Kinect según las interfaces de
cámaras que ya existen junto a la interfaz que me he creado para la nuve de
puntos. También he modificado el visor para que la visualización en 3D tire
de la nube de puntos y no a partir de la imagen en profundidad.

Un saludo.

Álex.

El 21 de febrero de 2012 18:34, Fran Rivas
<franciscomiguel.rivas en urjc.es>escribió:

> Totalmente de acuerdo con José María... Si tenemos un componente mejor
> será tener in driver integrando todo y que este sirva todo lo que
> necesitemos... Siempre podemos activar solo lo que queramos desde el
> fichero se configuración...
>
>
> Sobre la integración de la nube de puntos... Yo subiré mañana al repo
> oficial los dos componentes y si no es mucho lío que alex añada la parte de
> la nube de puntos...
>
> Un saludo,
> fran
>
> Enviado desde mi iPhone
>
> El 21/02/2012, a las 18:01, JoseMaria <josemaria.plaza en gmail.com>
> escribió:
>
> > Por mi parte también unificaría en un componente kinectserver que pueda
> > servir varios interfaces a la vez: imagenes color, imagenes profundidad,
> > nube de puntos. En una ejecución concreta se le configura para que sirva
> > sólo los que realmente se necesiten para esa aplicación, y si son todos,
> > pues todos.
> >
> > Una ventaja de este diseño es que si tenemos dos componentes cliente
> > simultaneamente, uno que necesite puntos y otro que necesite imagen de
> > profundidad, el servidor puede atenderlos a ambos sin problema. Si
> > hacemos dos servidores habría problemas porque sólo uno de ellos puede
> > acceder al dispositivo en local, el segundo no tendría permisos al estar
> > ocupado el dispositivo.
> >
> > Otra ventaja es que tenemos centralizado en un único sitio las
> > peculiaridades del acceso en local a kinect, y no en dos, que habría que
> > actualizar ambos cada vez que saquen una nueva versión del driver local,
> > openNI, etc.
> >
> >>> ¿cómo lo veis?
> >>
> >> ¿Existe algún dispositivo a parte del kinect del que podamos extraer la
> >> nube de puntos? Si la respuesta es SI, separaría los componentes ya que
> >> la nube de puntos puede venir de otra fuente de datos.
> >
> >> Si NO haría únicamente 1. Si algún día salen más dispositivos que
> >> ofrezcan sólo la nube de puntos, quizás tienen sentido tener un único
> >> driver para eso. Pero ahora mismo veo más eficiente y mejor tener un
> >> único driver.
> >>
> >> Reutilizar código, interfaces y crear diferentes módulos es muy bueno y
> >> potente. Pero si siempre lo vamos a utilizar de la misma manera, es
> >> gastar tiempo y emplear recursos (literalmente). Cuando lleguen nuevos
> >> dispositivos que ofrezcan la nube de puntos creo que  será el momento de
> >> reorganizar código y dividir los componentes.
> >
> > A día de hoy no. Y si lo hay en un futuro no hay problema en que dos
> > componentes diferentes ofrezcan el mismo interfaz. Por ejemplo
> > cameraserver y gazeboserver ofrecen el mismo interfaz de cámara.
> >
> > Alex, el driver que has hecho usa openNI?
> >
> > JoseMaria
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