[Jderobot-dev] formato de ficheros con calibración de cámara

[JoseMaria]

Recoloco aquí un mensaje de Agustín, que está trabajando en su Proyecto
Fin de Carrera en una nueva versión del componente 'calibrator'. Esta
nueva versión integra el calibrador automático que hizo Redo hace unos
años, el componente 'extrinsics' para una calibración manual de cámaras
y mejora la usabilidad de lo existente.

Un aporte del proyecto es la redefinición del formato del fichero en el
que se expresa la calibración de una cámara, que ahora sigue XML. Otro
aporte es la mejora de la biblioteca progeo con funciones que leen y
escriben automáticamente en/de esos ficheros. Estas funciones permitirán
expresar de modo estandar la calibración de una cámara y conectar más
fácilmente la calibración de una cámara generada con el componente
'calibrator' con las aplicaciones que relacionan las imágenes con
información tridimesional (monoslam, eldercare, visualmemory...).

Comentarios?

JoseMaria
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Buenos días,
                
se propone como formato de archivo para la cámara de calibración el xml
expuesto a continuación.
                
El formato es usado para exportar e importar los parámetros de
calibración de TPinHoleCamera. Ya se ha actualizado la librería progeo
con una versión en desarrollo que implementa las funciones xmlReader y
xmlWriter. La implementación se ha realizado mediante la librería
libxml2.
                
Quedo atento a vuestros comentarios.
                
Un saludo y muchas gracias,
Agustín


<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
                <calibration_camera>
                    <name>Camera 1</name>
                    <version></version>
                    <date>20120512</date>
                
                    <position>
                        <x>10.2</x>
                        <y>10.3</y>
                        <z>10.2</z>
                    </position>
                
                    <foa>
                        <x>10</x>
                        <y>20.9</y> 
                        <z>10</z>
                    </foa>
                    <roll>10</roll>
                    <fdistx>20</fdistx>
                    <fdisty>10</fdisty>
                    <u0>1</u0>
                    <v0>2</v0>
                    <skew>5</skew>
                    <rows>4</rows>
                    <columns>25</columns>
                
                    <k_matrix>
                        <k11>6</k11>
                        <k12>6</k12>
                        <k13>12</k13>
                        <k14>32.6</k14> 
                     <k21>9</k21>
                        <k22>12</k22>
                        <k23>26.2</k23>
                        <k24>12</k24>
                        <k31>68</k31>
                        <k32>21</k32>
                        <k33>81.00</k33>
                        <k34>864.0</k34>
                    </k_matrix>
                
                    <rt_matrix>
                        <rt11>123.5</rt11>
                        <rt12>126.0</rt12>
                        <rt13>123.8</rt13>
                        <rt14>84</rt14> 
                        <rt21>45.5</rt21>
                        <rt22>68.0</rt22>
                        <rt23>864.0</rt23>
                        <rt24>84.5</rt24>
                        <rt31>84.5</rt31>
                        <rt32>94</rt32>
                        <rt33>13</rt33>
                        <rt34>27</rt34>
                        <rt41>231.00</rt41>
                        <rt42>1.10</rt42>
                        <rt43>0</rt43>
                        <rt44>1</rt44>
                    </rt_matrix>
                </calibration_camera> 
                
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http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos