[Jderobot-dev] JDErobot con CMake

[Mikel Gonzalez Baile]

Hola a todos,

como ya comenté he estado portando la cadena de compilación de JDErobot de
Autotools a CMake y ya está listo (ahora vienen las pruebas). Hemos pensado
que como Autotools ahora mismo está "roto" sería buena idea subir al
repositorio la misma copia que hay pero lista para funcionar con CMake, y
si diese algún problema siempre se puede tirar de los Makefiles propios con
los que se compilaba ahora cada uno de ellos.

Aunque añadiré documentación en el manual, os hago aquí una "breve"
descripción para utilizar la nueva herramienta:

- Para construir el sistema:
* cd $JDErobot/build -> En este directorio se almacenarán los ficheros que
CMake utiliza para su gestión
* cmake .. -> Viene a ser el configure de Autotools: Comprobación de
paquetes, establecer variables de entorno, ...
* make -> Compila, enlaza y genera librerías, interfaces y componentes.
* sudo make install -> Para copiar todo a nuestro equipo (se mantienen las
rutas donde se copia vía paquete)

- Para limpiar:
* make clean
* sudo make uninstall


Observaciones:

- Como veréis la estructura de directorios es la misma.

- Ahora mismo casi todos los componentes están actualizados e integrados en
la cadena, con lo que no debería de haber problemas para comenzar a
trabajar ya con CMake.

- Para la compilación y enlazado de los componentes con las librerías
propias (jderobotice, jderobotinterfaces, visionlib...) se hace uso de las
que se generan en la propia copia del repositorio al lanzar el CMake, de
esta forma si en un futuro se modifica o añade alguna siempre trabajamos
con la más actual. Esto quiere decir que si queremos no es necesario lanzar
el "make install" ya que podemos trabajar igual.

- He añadido un fichero de configuración (jderobot.cfg) en el que se
encuentran los nombres en formato columna de todos los componentes que
queremos compilar. Esto es para que quien unicamente necesite utilizar uno
de ellos no se vea obligado a lanzar la cadena para todos, es más, no sería
necesario descargar todos los componentes. Hay que tener en cuenta que las
interfaces y librerías con las que se enlazan los componentes son las que
se generan a partir de la copia, con lo que los directorios "interfaces" y
"libs" sí son necesarios.

Añadir un componente nuevo:

He intentado que todos los ficheros CMakeLists.txt (lo que sustituye al
Makefile.am) sigan un mismo patrón para que sea lo más fácil posible
empezar a trabajar con ellos. Los pasos para añadir un nuevo componentes
serían:

1) Añadir el nombre del nuevo componente en el fichero de configuración
"jderobot.cfg".

2) Crear un CMakeLists.txt dentro del directorio del nuevo componente
src/components/nuevocomponente que más o menos seguirá el siguiente patrón
(os dejo un ejemplito):

SET( SOURCE_FILES API.cpp camera.h camera.cpp control.cpp drawarea.cpp
gui.cpp introrob.cpp MyAlgorithms.cpp pioneer.c pioneeropengl.c) # Ficheros
fuente

include_directories( # el -I de antes. Dónde buscará el compilador las
cabeceras.
    ${INTERFACES_CPP_DIR}
    ${LIBS_DIR}
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cameras
)

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-lglut -lgsl -lgslcblas" ) # Opciones para el
compilador

link_directories( # Dónde busca las librerías el enlazador. Lo que era el
-L.
/usr/local/lib
)

add_executable (introrob  ${SOURCE_FILES}) # Definimos el nombre del
ejecutable y de los fuente que depende.

TARGET_LINK_LIBRARIES(introrob # Dependencias para el enlazador. Lo que era
el -l.
    # Se podría haber puesto aquí la librería libgslcblas.so
    ${opencv_LIBRARIES}
    ${gtkmm_LIBRARIES}
    ${libglademm_LIBRARIES}
    ${gthread_LIBRARIES}
    ${libgnomecanvas_LIBRARIES}
    ${libgnomecanvasmm_LIBRARIES}
    ${gtkglextmm_LIBRARIES}
    ${LIBS_DIR}/colorspaces/libcolorspacesmm.so
    ${INTERFACES_CPP_DIR}/jderobot/libJderobotInterfaces.so
    ${LIBS_DIR}/jderobotice/libjderobotice.so
    ${LIBS_DIR}/jderobotutil/libjderobotutil.so
    ${LIBS_DIR}/progeo/libprogeo.so
    ${LIBS_DIR}/pioneer/libpioneer.so
)

Como digo al principio añadiré documentación en el manual, pero mientras
tanto os dejo este tocho :-). Espero que no de muchos problemas, si los hay
dejamos este hilo para irlos comentando y solucionando.

Un saludo!

Mikel.
------------ próxima parte ------------
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