[Jderobot-dev] Problemas con recorder-replayer

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas,
estoy probando recorder y replayer y enhorabuena porque es una  
maravilla la herramienta..
facilita muchísimo todas las pruebas.. sobre todo cuando utilizas  
muchos sensores y
reconstruir escenarios de pruebas no es nada fácil....

He toqueteado un poco los componentes para que funcionen con 4 cámaras  
y 2 nubes de
puntos y tengo un problemilla.

Con las nubes de puntos todo va perfecto, pero con las imágenes no va  
del todo bien
supongo que habrá alguna cosilla de codificación de imágenes que varia.
Os cuento el problema. Para pasar los datos de profundidad por imagen  
lo que hacen los
servidores de kinect es codificar los valores de profundidad en su  
pixel correspondiente,
convirtiendo un valor de distancia a un valor r,g,b. Luego en el  
cliente se hace la
decodificación de esos valores r,g,b para obtener los valores de profundidad.

El problema es que al hacerlo a través de recorder/replayer parece que  
los valores r,g,b
cambian desde que el servidor fija el pixel hasta que el cliente lo  
decodifica, por lo
que los valores de distancia en el cliente no son los reales.

Os dejo un par de vídeos donde se ve el funcionamiento directo [1] y  
luego a través de
replayer [2].

¿os suena donde puede estar el problema?

un saludo a todos,
Fran.

[1]  
http://jderobot.org/users/frivas/videos/jde/issues/replayer/reconstruction-ok.flv
[2]http://jderobot.org/users/frivas/videos/jde/issues/replayer/reconstruction-replayer.flv


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Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
Control Motor (LAMBECOM).
Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y  
Medicina Física.
Universidad Rey Juan Carlos (URJC).