[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

[Mikel Gonzalez Baile]

Buenas Álex,

efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente estoy
tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva versión
para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot. La idea
de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece estupenda.

De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
siguientes puntos:

+ En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente, siendo
el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el servidor
(hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la manipulación de
mundos, modelos, sensores, etc, etc.

+ Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos tipos
según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por ejemplo
para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie de
métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez
implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser
cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
funcionalidades comentadas.

Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver. En
principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que creo
dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución Gazebo me tira
varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a la hora de
definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un
cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino que sólo
las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos
Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con lo que es
por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:

+ Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
+ Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los componentes
de JDErobot.
+ Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.

Acepto sugerencias, jeje.

Un saludo,

Mikel



2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>

> Hola,
>
> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer cosas si
> no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los avances que
> tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>
> Un saludo.
>
> Álex
>
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