[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

[Alejandro Hernández]

Hola Mikel,

yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para modificarlo y
mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el problema de los
símbolos.

Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.

Álex.

El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com
> escribió:

> Buenas Álex,
>
> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente estoy
> tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva versión
> para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot. La idea
> de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece estupenda.
>
> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
> siguientes puntos:
>
> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente, siendo
> el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el servidor
> (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la manipulación de
> mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>
> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos tipos
> según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por ejemplo
> para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie de
> métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez
> implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser
> cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
> funcionalidades comentadas.
>
> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver. En
> principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que creo
> dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución Gazebo me tira
> varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a la hora de
> definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un
> cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino que sólo
> las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos
> Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con lo que es
> por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:
>
> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los componentes
> de JDErobot.
> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>
> Acepto sugerencias, jeje.
>
> Un saludo,
>
> Mikel
>
>
>
> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>
>> Hola,
>>
>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer cosas si
>> no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los avances que
>> tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>
>> Un saludo.
>>
>> Álex
>>
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