[Jderobot-dev] Gazebo 1.0, gazeboserver 1.0 e interfaces

[Mikel González]

Hola developers,

estoy completando el componente gazeboserver para el modelo Pioneer2dx 
compatible con la nueva versión de Gazebo 1.0. y tengo alguna duda con 
respecto a las interfaces que este robot posee. Echando un ojo al 
directorio de las interfaces me encuentro con las siguientes:

encoders.ice, ptencoders.ice, ptmotors.ice, pose3dmotors.ice y 
pose3dencoders.ice.

¿Alguien podría resumirme cual es el objetivo de cada interfaz? El caso 
es que viendo el código no me queda claro qué hace cada una de ellas, 
por ejemplo, la de encoders.ice contiene:

   class EncodersData
   {
       float robotx;
       float roboty;
       float robottheta;
       float robotcos;
       float robotsin;
   };

Esta interfaz contiene la posición del robot, verdad? pero... la 
posición absoluta en el mundo?. Por otro lado, los atributos robtcos y 
robotsin no entiendo que información contienen.

Un saludo.

Mikel.