[Jderobot-dev] Gazebo 1.0, gazeboserver 1.0 e interfaces

[Mikel Gonz�lez]

Hola developers,

estoy completando el componente gazeboserver para el modelo Pioneer2dx 
compatible con la nueva versi�n de Gazebo 1.0. y tengo alguna duda con 
respecto a las interfaces que este robot posee. Echando un ojo al 
directorio de las interfaces me encuentro con las siguientes:

encoders.ice, ptencoders.ice, ptmotors.ice, pose3dmotors.ice y 
pose3dencoders.ice.

�Alguien podr�a resumirme cual es el objetivo de cada interfaz? El caso 
es que viendo el c�digo no me queda claro qu� hace cada una de ellas, 
por ejemplo, la de encoders.ice contiene:

   class EncodersData
   {
       float robotx;
       float roboty;
       float robottheta;
       float robotcos;
       float robotsin;
   };

Esta interfaz contiene la posici�n del robot, verdad? pero... la 
posici�n absoluta en el mundo?. Por otro lado, los atributos robtcos y 
robotsin no entiendo que informaci�n contienen.

Un saludo.

Mikel.