[Jderobot-dev] Cambio en formato de Imagen de profundidad

[Juan José García Cantero]

Hola a todos,

escribo para tratar 3 cuestiones:
1) Como ya se hablo en la reunión del grupo la semana pasada, se va a
realizar un cambio en el formato en el que tanto gazeboserver, como
kinectserver y openniserver sirven la imagen de profundidad, se darán con
este formato: en la componente R se mandara el valor de la profundidad en
escala de grises, y en las componentes G y B se mandara la distancia de
cada píxel en milímetros dividiendo el valor entre las dos componentes en G
ira los 8 bit de mas peso del dato y en B iran los 8 bits con menos peso.

  int val = (int)(data[i]*MAX_LENGHTH
        imageDepth.data[3*i+0] = (float)val/MAX_LENGHT*255;;
        imageDepth.data[3*i+1] = val>>8;
	imageDepth.data[3*i+2] = val&0xff;
	

2) Problema en la pareja de componentes Recorder/Replayer, al guardar
los datos de las imágenes o la nube de puntos capturadas por Xtion por
separados estos no dan ningún problema, pero al querer reproducir todo
a la vez Replayer se queda colgado, no se si el problema está en la
captura o en la reproducción.

3) Está semana también me ha surgido un problema con openniserver, lo
he bajado del repositorio oficial para tener la versión que ya va con
openni2, se compila y enlaza sin problemas pero a la hora de ejecutar
me da un problema con progeo y las librerías de xml en concreto este:
 symbol lookup error: /usr/loscal/lib/jderobot/libprogeo.so: undefined
symbol: xmlFree

yo tengo instalado libxml2 no se si puede venir por ahí el problema.

A ver si alguien puede echarme una mano!

Un saludo a todos!!

Juanjo
------------ próxima parte ------------
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