[Jderobot-dev] Cambio en formato de Imagen de profundidad

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas!


> escribo para tratar 3 cuestiones:
> 1) Como ya se hablo en la reunión del grupo la semana pasada, se va a
> realizar un cambio en el formato en el que tanto gazeboserver, como
> kinectserver y openniserver sirven la imagen de profundidad, se darán con
> este formato: en la componente R se mandara el valor de la profundidad en
> escala de grises, y en las componentes G y B se mandara la distancia de
> cada píxel en milímetros dividiendo el valor entre las dos componentes en G
> ira los 8 bit de mas peso del dato y en B iran los 8 bits con menos peso.
>
>   int val = (int)(data[i]*MAX_LENGHTH
>         imageDepth.data[3*i+0] = (float)val/MAX_LENGHT*255;;
>         imageDepth.data[3*i+1] = val>>8;
> 	imageDepth.data[3*i+2] = val&0xff;
>


Perfecto, esta semana me pondré con los cambios a los componentes que  
comentas, kinectServer, los dos openniservers y kinectviewer. Cuando  
lo tenga todo subido mando un aviso a la lista.



> 2) Problema en la pareja de componentes Recorder/Replayer, al guardar
> los datos de las imágenes o la nube de puntos capturadas por Xtion por
> separados estos no dan ningún problema, pero al querer reproducir todo
> a la vez Replayer se queda colgado, no se si el problema está en la
> captura o en la reproducción.

Lo estuve probando ayer y me funcionaba sin problemas. Intenta meterte  
un log en cada iteración de replayer a ver si consigues sacar algo en  
claro. De todas maneras mañana voy a grabar una demo grabado a la vez  
de dos kinects así que si te parece espera mañana y te cuento que tal  
ha ido todo.


> 3) Está semana también me ha surgido un problema con openniserver, lo
> he bajado del repositorio oficial para tener la versión que ya va con
> openni2, se compila y enlaza sin problemas pero a la hora de ejecutar
> me da un problema con progeo y las librerías de xml en concreto este:
>  symbol lookup error: /usr/loscal/lib/jderobot/libprogeo.so: undefined
> symbol: xmlFree
>
> yo tengo instalado libxml2 no se si puede venir por ahí el problema.
>

precisamente progreo tira de libxml2.

¿Has compilado todo el repositorio o sólo has cogido el openniserver nuevo?
Si no lo has hecho vuelve a compilar todo el repositorio e instálatelo  
porque hay algunos cambios en progeo y el problema puede venir por ahi.


Un saludo,
Fran.







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Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
Control Motor (LAMBECOM).
Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y  
Medicina Física.
Universidad Rey Juan Carlos (URJC).