[Jderobot-dev] dudas con introrb y control de pioneer

[Julio Guillén]

Hola amigos. Estoy tratando de obtener el pan y el tilt de un robot y al
revisar la documentación en la web, donde hablan de Pose3Dencoders [1] y
Pose3Dmotors [2] básicamente describen lo mismo.

¿Pose3Denconders me ofrece la posición de una cámara respecto al centro del
robot y Pose3Dmotors me ofrece la posición del robot respecto al origen de
coordenadas? ¿Es al revés? No queda nada claro en la web y ciertamente
recomiendo aclararlo en la misma.

De hecho, en Pose3Dmotors te ponen la imagen de la cámara pero el SLICE sin
maxtilt maxpan etc etc, y viceversa.

Lo que busco es confirmar cómo obtener el pan y el tilt de un robot pioneer.

Revisando el propio introrob, en la descripción en [3] comenta lo siguiente:

this->getEncodersData: Este método devuelve una estructura con tres
campos: robotx, roboty y robottheta, siendo la posición "x", "y" y su
orientación "theta" respectivamente.
EJEMPLO: jderobot::EncodersDataPtr myPosition getEncodersData(); ||
USO: printf("myPosition = [%f, %f]\n", myPosition->robotx, myPosition->roboty);

robotx es la coordenada x, roboty la coordenada y y robottheta ¿es para
coordenadas cilíndricas?

La verdad llevo toda la tarde leyendo código y me he liado muchísimo.

Ojalá me podais ayudar.



[1] http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders
[2] http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors
[3] http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob
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