[Jderobot] Modificaciones en Geometry
Alejandro Hernández
ahcorde en gmail.com
Jue Ago 1 14:10:36 CEST 2013
Dame de alta en Redmine, así tenemos más controlado el tema.
Alejandro Hernández Cordero
<http://www.linkedin.com/in/ahcorde/en> <https://twitter.com/ahcorde>
<https://plus.google.com/u/0/114434050324725472734/posts>
<http://github.com/ahcorde>
Visit and play my Curriculum vitae ->
https://googledrive.com/host/0BytBL_SySiIjX19Pd1o5dlZaRHc/Game.html
El 1 de agosto de 2013 14:08, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
>
> Alex, le he estado dando una vuelta toda esta mañana a la librería
> Geometry.
>
> Sobre el CMakeLists.txt
> - He añadido cpp's que faltaban, sino fallaban las referencias cuando
> compilabas contra la librería.
> - He añadido también los target link a las librerías (tinyxml GLU),
> sino quien use libgeometry.so las tiene que añadir y no tiene sentido.
>
> - Faltan por añadir que avise de las dependencias (tinyxml, GLU,
> eigen) y los include. Yo las he puesto a pelo en el CMakeLists pero
> sería bueno que lo hiciera automáticamente con cmake.
>
> Sobre Progeo, funciona perfecto! :-) Las pruebas al menos que tenía yo
> siguen funcionando bien. He modificado la clase para que tenga 2
> constructores, uno para el XML y otro para pasarle la información
> directamente en matrices. Ahhh también he cambiado el define de la
> cabecera que era igual que progeo1 y al estar definida no entraba en
> progeo2.h
>
> También he visto alguna otra cosa como que Matriz3x3 tiene el método
> "getMatriz" y Matriz4x4 tiene el método "getMatrix". Deberíamos
> unificarlo todo. Además tendríamos que usar siempre el inglés para el
> código fuente.
>
> He abierto un bug en [1] para tenerlo controlado, tenemos que dejar esta
> librería lista para usar :-) Si quieres/queréis cuenta para el redmine y
> poder actualizar los bugs dímelo.
>
> Un saludo!
>
> [1] http://sarastro.gsyc.es/issues/26
>
>
> El mié, 31-07-2013 a las 17:40 +0200, Roberto Calvo escribió:
> > El mié, 31-07-2013 a las 17:32 +0200, Alejandro Hernández escribió:
> > > En principio debería de ser estable, utiliza las mismas formulas
> > > matemáticas que progeo, pero en lugar de GSL, utiliza Eigen. No la he
> > > testeado lo suficiente para para asegurarte 100% que funciona todo
> > > correctamente. El parseador de XML es el mismo en ambas versiones.
> >
> > Ok! Pues le voy a dedicar un rato a todo esto, y voy a integrarlo todo
> > con geometry.
> >
> > Te cuento si veo algún problema.
> >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > > Alejandro Hernández Cordero
> > >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > > Visit and play my Curriculum vitae
> > > -> https://googledrive.com/host/0BytBL_SySiIjX19Pd1o5dlZaRHc/Game.html
> > >
> > >
> > > El 31 de julio de 2013 17:29, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.urjc.es>
> > > escribió:
> > > El mié, 31-07-2013 a las 15:54 +0200, Alejandro Hernández
> > > escribió:
> > > > Hola,
> > > >
> > > >
> > > > Siéntete libre de mejorar la biblioteca, cuanto más completa
> > > este
> > > > mucho mejor.
> > > >
> > > >
> > > > Ahora mismo utilizamos los vectores math::vector2 (o
> > > math::vector2H en
> > > > homogeneas), igual para el caso de puntos 3D. Estas clases
> > > utilizan
> > > > Eigen. Ahora mismo solo existe vector y no la clase punto.
> > > Puedes
> > > > crearte una clase nueva que sea punto en esencia tiene que
> > > ser muy
> > > > parecida a la del Vector.
> > >
> > >
> > > Genial, pues creo que modificando la clase Segmento tendré
> > > suficiente,
> > > porque veo que la nueva implementación de progeo utiliza
> > > Vector3H y
> > > Vector2H así que no es necesario crearse una nueva clase para
> > > punto3D
> > > ¿no crees?
> > >
> > > int Progeo::project(math::Vector3H in, math::Vector2H &out)
> > >
> > > Por cierto, sobre la la librería de Progeo que está dentro de
> > > geometry
> > > ¿es estable? Es la siguiente versión de progeo ¿verdad? Se
> > > puede
> > > integrar sin problemas o aún está por desarrollar.
> > >
> > > Veo que para inicializar hace falta el fichero XML ¿donde está
> > > definido
> > > el formato? Aún así, casi seguro que le añado un par de
> > > métodos para
> > > pasarle directamente las matrices de posición, K y RT para
> > > utilizarla
> > > directamente desd código sin tener que generar el fichero.
> > >
> > > Ahora mismo tengo una parte del calibrador funcionando con
> > > progeo
> > > antigua, dime cuanto de estable es esta y ya lo paso todo para
> > > que
> > > utilice geometry.
> > >
> > > Un saludo!
> > >
> > >
> > > >
> > > > Alejandro Hernández Cordero
> > > >
> > > >
> > > >
> > > >
> > > >
> > > >
> > > > Visit and play my Curriculum vitae
> > > > ->
> > >
> https://googledrive.com/host/0BytBL_SySiIjX19Pd1o5dlZaRHc/Game.html
> > > >
> > > >
> > > > El 30 de julio de 2013 16:33, Roberto Calvo
> > > <rocapal en gsyc.urjc.es>
> > > > escribió:
> > > >
> > > > Hola,
> > > >
> > > > He desarrollado un par de métodos para trabajar con
> > > segmentos
> > > > en 3D
> > > > porque no lo he encontrado en geometry. Básicamente
> > > es para
> > > > dado 2puntos
> > > > 3D, obtener la recta, y luego sobre la recta hallar
> > > puntos con
> > > > una Z
> > > > concreta y saber si un punto dado la contiene en esa
> > > recta 3D.
> > > >
> > > > Alex, ¿como es la mejor manera de integrarlo? ¿Lo
> > > añado dentro
> > > > de
> > > > Segmento? ¿Que tipo de datos usáis para representar
> > > puntos en
> > > > 3D, el
> > > > HPoint3D de progeo o algún otro?
> > > >
> > > > Me ha dicho Edu que andáis modificándola para
> > > unificar con
> > > > Eigen ¿ves
> > > > algún problema en que añada ya el código o espero?
> > > >
> > > > Ya me contáis.
> > > > Un saludo!
> > > >
> > > >
> > > > --
> > > > Roberto Calvo Palomino | Robotics Lab (GSyC)
> > > > R&D Android Mobile Engineer | Universidad Rey Juan
> > > Carlos
> > > >
> > > > Twitter: @rocapal
> > > > Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal
> > > >
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