[Jderobot] Modificaciones en Geometry
Roberto Calvo
rocapal en gsyc.urjc.es
Jue Ago 1 14:08:15 CEST 2013
Alex, le he estado dando una vuelta toda esta mañana a la librería
Geometry.
Sobre el CMakeLists.txt
- He añadido cpp's que faltaban, sino fallaban las referencias cuando
compilabas contra la librería.
- He añadido también los target link a las librerías (tinyxml GLU),
sino quien use libgeometry.so las tiene que añadir y no tiene sentido.
- Faltan por añadir que avise de las dependencias (tinyxml, GLU,
eigen) y los include. Yo las he puesto a pelo en el CMakeLists pero
sería bueno que lo hiciera automáticamente con cmake.
Sobre Progeo, funciona perfecto! :-) Las pruebas al menos que tenía yo
siguen funcionando bien. He modificado la clase para que tenga 2
constructores, uno para el XML y otro para pasarle la información
directamente en matrices. Ahhh también he cambiado el define de la
cabecera que era igual que progeo1 y al estar definida no entraba en
progeo2.h
También he visto alguna otra cosa como que Matriz3x3 tiene el método
"getMatriz" y Matriz4x4 tiene el método "getMatrix". Deberíamos
unificarlo todo. Además tendríamos que usar siempre el inglés para el
código fuente.
He abierto un bug en [1] para tenerlo controlado, tenemos que dejar esta
librería lista para usar :-) Si quieres/queréis cuenta para el redmine y
poder actualizar los bugs dímelo.
Un saludo!
[1] http://sarastro.gsyc.es/issues/26
El mié, 31-07-2013 a las 17:40 +0200, Roberto Calvo escribió:
> El mié, 31-07-2013 a las 17:32 +0200, Alejandro Hernández escribió:
> > En principio debería de ser estable, utiliza las mismas formulas
> > matemáticas que progeo, pero en lugar de GSL, utiliza Eigen. No la he
> > testeado lo suficiente para para asegurarte 100% que funciona todo
> > correctamente. El parseador de XML es el mismo en ambas versiones.
>
> Ok! Pues le voy a dedicar un rato a todo esto, y voy a integrarlo todo
> con geometry.
>
> Te cuento si veo algún problema.
>
> >
> >
> >
> >
> > Alejandro Hernández Cordero
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> > Visit and play my Curriculum vitae
> > -> https://googledrive.com/host/0BytBL_SySiIjX19Pd1o5dlZaRHc/Game.html
> >
> >
> > El 31 de julio de 2013 17:29, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.urjc.es>
> > escribió:
> > El mié, 31-07-2013 a las 15:54 +0200, Alejandro Hernández
> > escribió:
> > > Hola,
> > >
> > >
> > > Siéntete libre de mejorar la biblioteca, cuanto más completa
> > este
> > > mucho mejor.
> > >
> > >
> > > Ahora mismo utilizamos los vectores math::vector2 (o
> > math::vector2H en
> > > homogeneas), igual para el caso de puntos 3D. Estas clases
> > utilizan
> > > Eigen. Ahora mismo solo existe vector y no la clase punto.
> > Puedes
> > > crearte una clase nueva que sea punto en esencia tiene que
> > ser muy
> > > parecida a la del Vector.
> >
> >
> > Genial, pues creo que modificando la clase Segmento tendré
> > suficiente,
> > porque veo que la nueva implementación de progeo utiliza
> > Vector3H y
> > Vector2H así que no es necesario crearse una nueva clase para
> > punto3D
> > ¿no crees?
> >
> > int Progeo::project(math::Vector3H in, math::Vector2H &out)
> >
> > Por cierto, sobre la la librería de Progeo que está dentro de
> > geometry
> > ¿es estable? Es la siguiente versión de progeo ¿verdad? Se
> > puede
> > integrar sin problemas o aún está por desarrollar.
> >
> > Veo que para inicializar hace falta el fichero XML ¿donde está
> > definido
> > el formato? Aún así, casi seguro que le añado un par de
> > métodos para
> > pasarle directamente las matrices de posición, K y RT para
> > utilizarla
> > directamente desd código sin tener que generar el fichero.
> >
> > Ahora mismo tengo una parte del calibrador funcionando con
> > progeo
> > antigua, dime cuanto de estable es esta y ya lo paso todo para
> > que
> > utilice geometry.
> >
> > Un saludo!
> >
> >
> > >
> > > Alejandro Hernández Cordero
> > >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > > Visit and play my Curriculum vitae
> > > ->
> > https://googledrive.com/host/0BytBL_SySiIjX19Pd1o5dlZaRHc/Game.html
> > >
> > >
> > > El 30 de julio de 2013 16:33, Roberto Calvo
> > <rocapal en gsyc.urjc.es>
> > > escribió:
> > >
> > > Hola,
> > >
> > > He desarrollado un par de métodos para trabajar con
> > segmentos
> > > en 3D
> > > porque no lo he encontrado en geometry. Básicamente
> > es para
> > > dado 2puntos
> > > 3D, obtener la recta, y luego sobre la recta hallar
> > puntos con
> > > una Z
> > > concreta y saber si un punto dado la contiene en esa
> > recta 3D.
> > >
> > > Alex, ¿como es la mejor manera de integrarlo? ¿Lo
> > añado dentro
> > > de
> > > Segmento? ¿Que tipo de datos usáis para representar
> > puntos en
> > > 3D, el
> > > HPoint3D de progeo o algún otro?
> > >
> > > Me ha dicho Edu que andáis modificándola para
> > unificar con
> > > Eigen ¿ves
> > > algún problema en que añada ya el código o espero?
> > >
> > > Ya me contáis.
> > > Un saludo!
> > >
> > >
> > > --
> > > Roberto Calvo Palomino | Robotics Lab (GSyC)
> > > R&D Android Mobile Engineer | Universidad Rey Juan
> > Carlos
> > >
> > > Twitter: @rocapal
> > > Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal
> > >
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