[Jderobot] Modificaciones en Geometry

[Roberto Calvo]

Edu,

He cambiado mi código para que tire con el nuevo progeo usando Eigen y
falla (justo al hacer el project, o el backproject)

rgbdCalibrator: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:394: typename Eigen::internal::traits<T>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator()(typename Eigen::internal::traits<T>::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>]: La declaración `index >= 0 && index < size()' no se cumple.
Abortado

Para que lo puedas probar te dejo en [1] el código que inicializa
matrices y demás.

Echale un ojo y me cuentas

[1] http://pastebin.com/gqd1w4s5


El vie, 02-08-2013 a las 12:50 +0200, Eduardo Perdices escribió:
> Hola,
> 
> estoy quitando ya las clases redundantes, he cambiado progeo para que 
> tire directamente de Eigen, pero todo lo de Collada sigue usando 
> Matrix3x3, Matrix4x4, etc, hasta que eso no esté cambiado no se pueden 
> eliminar esas clases.
> 
> Como no tengo manera de probar el Collada de momento prefiero no 
> tocarlo, así que Alex cuando puedas cámbialo.
> 
> Saludos.
> 
> El 02/08/13 11:00, Roberto Calvo escribió:
> > Me parece bien, porque la abstracción que tenemos con vector* o matriz*
> > no es total. Si mañana cambiamos eigen por otra librería nos toca
> > modificar código.
> >
> > Lo único es que habría que cambiar todo progeo.
> >
> > A ver que comenta Alex.
> >
> > El vie, 02-08-2013 a las 00:15 +0200, Eduardo Perdices escribió:
> >> Hola,
> >>
> >> ¿hay alguna razón para que exista tanta cantidad de clases?, tenemos
> >> vector2d, vector2h, vector3d, vector3h, matriz3x3, matrix3x4, etc.
> >> Todas esas clases en realidad no aportan nada, ya que simplemente le
> >> dan otro nombre a algo que ya existe en Eigen, y el propia Eigen te da
> >> para ellos todo lo que quieras:
> >>
> >> http://eigen.tuxfamily.org/1/classEigen_1_1Vector.html
> >> http://eigen.tuxfamily.org/1/classEigen_1_1Matrix.html
> >>
> >> operaciones, normalizado, y un montón de historias más.
> >>
> >> Luego, si lo que se quiere es una librería para geometría, con tener
> >> clases de este tipo valdría: Plane, Line2D, Line3D, Segment2D,
> >> Segment3D, Point2D, Point3D, y que todas ellas tiren directamente de
> >> Eigen o de las clases inferiores, es decir, los constructores del
> >> Line2D podrían ser:
> >>
> >> Line2D(double p1x, double p1y, double p2x, double p2y);
> >> Line2D(Eigen::Vector2d p1, Eigen::Vector2d p2);
> >> Line2D(Point2D p1, Point2D p2);
> >> Line2D(double vx, double vy, double vz);
> >> Line2D(Eigen::Vector3d v);
> >>
> >> Y el Point2D sería:
> >>
> >> Point2D(double x, double y, double h=1.0);
> >> Point2D(Eigen::Vector2d p, double h=1.0);
> >> Point2D(Eigen::Vector3d p);
> >>
> >> Con eso das la opción para que acepte cualquier cosa, con H o sin H.
> >> Por cierto, a la hora de utilizar Eigen utilizad siempre que podáis
> >> double, ya que hay problemas con los float entre la versión 32b y 64b
> >> (ahora mismo está todo el float).
> >>
> >> Saludos.
> >>
> >> El 01/08/13 14:08, Roberto Calvo escribió:
> >>
> >>
> 

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Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC) 
R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos

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