[Jderobot] Modificaciones en Geometry

[Eduardo Perdices]

Hola,

el Point2D y el Point3D permite abstraer todo lo de los puntos en 
homogeneas, de forma que si no usas la H suponga que la H es 1.0. 
También permite tener funciones del tipo point.distanceTo(point). Si no 
tienes una clase vas a tener que hacer otra clase sólo para las 
funciones con los puntos. Yo lo dejaría como está.

Saludos.

El 05/08/13 08:28, Roberto Calvo escribió:
> El vie, 02-08-2013 a las 16:07 +0200, Eduardo Perdices escribió:
>> Hola,
>>
>> ya está corregido, había un par de bugs en Progeo. Si hacéis update
>> cuidado con el CMakeLists que ha cambiado bastante.
> Genial! Lo he probado con lo que estoy haciendo y funciona todo
> perfecto!
>
> He cambiado el CMakeList porque la librería que generaba era
> libgeometry-shared, lo he dejado para que se cree como antes
> libgeometry.so
>
> La librería de progeo la he cambiado de nombre y borrado las anteriores
> versiones que teníamos en geometry, había ya muchos ficheros. Ahora
> queda así:
>
> progeo/
> |-- Progeo.cpp
> `-- Progeo.h
>
> Así, mientras convive con la anterior versión de progeo, no tenemos
> problemas de compatibilidades con lo snombres.
>
> Otra cosa Edu, ¿Tiene sentido utilizar Point3D y Point2D en vez de los
> vectores de Eigen a pelo?. Te lo digo, porque si finalmente queremos
> encapsular los vectores de Eigen con Point3D y Point2D, cambiaré progeo
> para que acepte justamente eso y así queda todo más compatible.
>
> ¿Cómo lo ves?
>
>
>> Saludos.
>>
>> El 02/08/13 14:13, Roberto Calvo escribió:
>>> Edu,
>>>
>>> He cambiado mi código para que tire con el nuevo progeo usando Eigen y
>>> falla (justo al hacer el project, o el backproject)
>>>
>>> rgbdCalibrator: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:394: typename Eigen::internal::traits<T>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator()(typename Eigen::internal::traits<T>::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>]: La declaración `index >= 0 && index < size()' no se cumple.
>>> Abortado
>>>
>>> Para que lo puedas probar te dejo en [1] el código que inicializa
>>> matrices y demás.
>>>
>>> Echale un ojo y me cuentas
>>>
>>> [1] http://pastebin.com/gqd1w4s5
>>>
>>>
>>> El vie, 02-08-2013 a las 12:50 +0200, Eduardo Perdices escribió:
>>>> Hola,
>>>>
>>>> estoy quitando ya las clases redundantes, he cambiado progeo para que
>>>> tire directamente de Eigen, pero todo lo de Collada sigue usando
>>>> Matrix3x3, Matrix4x4, etc, hasta que eso no esté cambiado no se pueden
>>>> eliminar esas clases.
>>>>
>>>> Como no tengo manera de probar el Collada de momento prefiero no
>>>> tocarlo, así que Alex cuando puedas cámbialo.
>>>>
>>>> Saludos.
>>>>
>>>> El 02/08/13 11:00, Roberto Calvo escribió:
>>>>> Me parece bien, porque la abstracción que tenemos con vector* o matriz*
>>>>> no es total. Si mañana cambiamos eigen por otra librería nos toca
>>>>> modificar código.
>>>>>
>>>>> Lo único es que habría que cambiar todo progeo.
>>>>>
>>>>> A ver que comenta Alex.
>>>>>
>>>>> El vie, 02-08-2013 a las 00:15 +0200, Eduardo Perdices escribió:
>>>>>> Hola,
>>>>>>
>>>>>> ¿hay alguna razón para que exista tanta cantidad de clases?, tenemos
>>>>>> vector2d, vector2h, vector3d, vector3h, matriz3x3, matrix3x4, etc.
>>>>>> Todas esas clases en realidad no aportan nada, ya que simplemente le
>>>>>> dan otro nombre a algo que ya existe en Eigen, y el propia Eigen te da
>>>>>> para ellos todo lo que quieras:
>>>>>>
>>>>>> http://eigen.tuxfamily.org/1/classEigen_1_1Vector.html
>>>>>> http://eigen.tuxfamily.org/1/classEigen_1_1Matrix.html
>>>>>>
>>>>>> operaciones, normalizado, y un montón de historias más.
>>>>>>
>>>>>> Luego, si lo que se quiere es una librería para geometría, con tener
>>>>>> clases de este tipo valdría: Plane, Line2D, Line3D, Segment2D,
>>>>>> Segment3D, Point2D, Point3D, y que todas ellas tiren directamente de
>>>>>> Eigen o de las clases inferiores, es decir, los constructores del
>>>>>> Line2D podrían ser:
>>>>>>
>>>>>> Line2D(double p1x, double p1y, double p2x, double p2y);
>>>>>> Line2D(Eigen::Vector2d p1, Eigen::Vector2d p2);
>>>>>> Line2D(Point2D p1, Point2D p2);
>>>>>> Line2D(double vx, double vy, double vz);
>>>>>> Line2D(Eigen::Vector3d v);
>>>>>>
>>>>>> Y el Point2D sería:
>>>>>>
>>>>>> Point2D(double x, double y, double h=1.0);
>>>>>> Point2D(Eigen::Vector2d p, double h=1.0);
>>>>>> Point2D(Eigen::Vector3d p);
>>>>>>
>>>>>> Con eso das la opción para que acepte cualquier cosa, con H o sin H.
>>>>>> Por cierto, a la hora de utilizar Eigen utilizad siempre que podáis
>>>>>> double, ya que hay problemas con los float entre la versión 32b y 64b
>>>>>> (ahora mismo está todo el float).
>>>>>>
>>>>>> Saludos.
>>>>>>
>>>>>> El 01/08/13 14:08, Roberto Calvo escribió:
>>>>>>
>>>>>>