[Jderobot] Modificaciones en Geometry

[Roberto Calvo]

El lun, 05-08-2013 a las 12:02 +0200, Eduardo Perdices escribió:
> Hola,
> 
> el Point2D y el Point3D permite abstraer todo lo de los puntos en 
> homogeneas, de forma que si no usas la H suponga que la H es 1.0. 
> También permite tener funciones del tipo point.distanceTo(point). Si no 
> tienes una clase vas a tener que hacer otra clase sólo para las 
> funciones con los puntos. Yo lo dejaría como está.

Me parece genial. Pero entonces, ¿como ves si modifico Progeo para que
use Point2D y Point3D en las funciones project y backproject?

> 
> Saludos.
> 
> El 05/08/13 08:28, Roberto Calvo escribió:
> > El vie, 02-08-2013 a las 16:07 +0200, Eduardo Perdices escribió:
> >> Hola,
> >>
> >> ya está corregido, había un par de bugs en Progeo. Si hacéis update
> >> cuidado con el CMakeLists que ha cambiado bastante.
> > Genial! Lo he probado con lo que estoy haciendo y funciona todo
> > perfecto!
> >
> > He cambiado el CMakeList porque la librería que generaba era
> > libgeometry-shared, lo he dejado para que se cree como antes
> > libgeometry.so
> >
> > La librería de progeo la he cambiado de nombre y borrado las anteriores
> > versiones que teníamos en geometry, había ya muchos ficheros. Ahora
> > queda así:
> >
> > progeo/
> > |-- Progeo.cpp
> > `-- Progeo.h
> >
> > Así, mientras convive con la anterior versión de progeo, no tenemos
> > problemas de compatibilidades con lo snombres.
> >
> > Otra cosa Edu, ¿Tiene sentido utilizar Point3D y Point2D en vez de los
> > vectores de Eigen a pelo?. Te lo digo, porque si finalmente queremos
> > encapsular los vectores de Eigen con Point3D y Point2D, cambiaré progeo
> > para que acepte justamente eso y así queda todo más compatible.
> >
> > ¿Cómo lo ves?
> >
> >
> >> Saludos.
> >>
> >> El 02/08/13 14:13, Roberto Calvo escribió:
> >>> Edu,
> >>>
> >>> He cambiado mi código para que tire con el nuevo progeo usando Eigen y
> >>> falla (justo al hacer el project, o el backproject)
> >>>
> >>> rgbdCalibrator: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:394: typename Eigen::internal::traits<T>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator()(typename Eigen::internal::traits<T>::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>]: La declaración `index >= 0 && index < size()' no se cumple.
> >>> Abortado
> >>>
> >>> Para que lo puedas probar te dejo en [1] el código que inicializa
> >>> matrices y demás.
> >>>
> >>> Echale un ojo y me cuentas
> >>>
> >>> [1] http://pastebin.com/gqd1w4s5
> >>>
> >>>
> >>> El vie, 02-08-2013 a las 12:50 +0200, Eduardo Perdices escribió:
> >>>> Hola,
> >>>>
> >>>> estoy quitando ya las clases redundantes, he cambiado progeo para que
> >>>> tire directamente de Eigen, pero todo lo de Collada sigue usando
> >>>> Matrix3x3, Matrix4x4, etc, hasta que eso no esté cambiado no se pueden
> >>>> eliminar esas clases.
> >>>>
> >>>> Como no tengo manera de probar el Collada de momento prefiero no
> >>>> tocarlo, así que Alex cuando puedas cámbialo.
> >>>>
> >>>> Saludos.
> >>>>
> >>>> El 02/08/13 11:00, Roberto Calvo escribió:
> >>>>> Me parece bien, porque la abstracción que tenemos con vector* o matriz*
> >>>>> no es total. Si mañana cambiamos eigen por otra librería nos toca
> >>>>> modificar código.
> >>>>>
> >>>>> Lo único es que habría que cambiar todo progeo.
> >>>>>
> >>>>> A ver que comenta Alex.
> >>>>>
> >>>>> El vie, 02-08-2013 a las 00:15 +0200, Eduardo Perdices escribió:
> >>>>>> Hola,
> >>>>>>
> >>>>>> ¿hay alguna razón para que exista tanta cantidad de clases?, tenemos
> >>>>>> vector2d, vector2h, vector3d, vector3h, matriz3x3, matrix3x4, etc.
> >>>>>> Todas esas clases en realidad no aportan nada, ya que simplemente le
> >>>>>> dan otro nombre a algo que ya existe en Eigen, y el propia Eigen te da
> >>>>>> para ellos todo lo que quieras:
> >>>>>>
> >>>>>> http://eigen.tuxfamily.org/1/classEigen_1_1Vector.html
> >>>>>> http://eigen.tuxfamily.org/1/classEigen_1_1Matrix.html
> >>>>>>
> >>>>>> operaciones, normalizado, y un montón de historias más.
> >>>>>>
> >>>>>> Luego, si lo que se quiere es una librería para geometría, con tener
> >>>>>> clases de este tipo valdría: Plane, Line2D, Line3D, Segment2D,
> >>>>>> Segment3D, Point2D, Point3D, y que todas ellas tiren directamente de
> >>>>>> Eigen o de las clases inferiores, es decir, los constructores del
> >>>>>> Line2D podrían ser:
> >>>>>>
> >>>>>> Line2D(double p1x, double p1y, double p2x, double p2y);
> >>>>>> Line2D(Eigen::Vector2d p1, Eigen::Vector2d p2);
> >>>>>> Line2D(Point2D p1, Point2D p2);
> >>>>>> Line2D(double vx, double vy, double vz);
> >>>>>> Line2D(Eigen::Vector3d v);
> >>>>>>
> >>>>>> Y el Point2D sería:
> >>>>>>
> >>>>>> Point2D(double x, double y, double h=1.0);
> >>>>>> Point2D(Eigen::Vector2d p, double h=1.0);
> >>>>>> Point2D(Eigen::Vector3d p);
> >>>>>>
> >>>>>> Con eso das la opción para que acepte cualquier cosa, con H o sin H.
> >>>>>> Por cierto, a la hora de utilizar Eigen utilizad siempre que podáis
> >>>>>> double, ya que hay problemas con los float entre la versión 32b y 64b
> >>>>>> (ahora mismo está todo el float).
> >>>>>>
> >>>>>> Saludos.
> >>>>>>
> >>>>>> El 01/08/13 14:08, Roberto Calvo escribió:
> >>>>>>
> >>>>>>
> 

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Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC) 
R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos

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