[Jderobot] Turtlebot en simulación

[Borja Mon Serrano]

Hola de nuevo a todos,

Ya ha llegado el turtlebot a JdeRobot! De momento está en pruebas y, dado
que no hay un gazeboserver como tal en testing, lo he subido a mi store
[1]. Ahí podéis ver el plugin [2], y los modelos necesarios para hacerlo
correr [3], [4] y [5], además de un vídeo en el que se puede ver que
funciona todo correctamente (motores, encoders, láser y kinect) [6].

Si queréis probarlo tendréis que copiar el plugin en el directorio de
plugins de gazeboserver y los modelos en ~/.gazebo/models. Una vez
compiléis los plugins podréis probarlo con, por ejemplo, el componente
teleoperator (para los encoders, motores y láser) y el componente
rgbdViewer (para la kinect).

He tenido que modificar la posición del láser para que salieran cosas
coherentes, ya que al estar donde estaba (en la parte trasera), la
información que sacaba no era buena al tener las barras verticales de
sujeción "en el medio" de la medición. También, para que el láser diera una
información lo más parecida a lo que teníamos en el pioneer he tenido que
modificar el ángulo de apertura (estaba desde -2.268928 a 2.268928). Sé que
parece que está puesto ahí en plan pegote, pero es que no hay hueco físico
en el robot para poner el hokuyo en ningún otro sitio (a no ser que fuese
en la plataforma superior para que tampoco entorpeciese la función de la
kinect... O bien directamente no poner la parte visual del láser).

Lo suyo sería no tener "replicado" el modelo del robot, al igual que ocurre
con el Pioneer 2-DX (Gazebo tiene el modelo pioneer2dx y nosotros el
pioneer2dxJde, que simplemente añade el láser, las cámaras, sus plugins y
los plugins de los motores y encoders), cosa que espero podamos tener
pronto también :) Aunque como he tenido que modificar la posición del láser
que viene de serie... Pero bueno, de momento ya podemos trastear con este
robotito en Gazebo.

Por cierto, muchas gracias a Luis Roberto por revivir al teleoperator, ya
que es súper útil para probar rápidamente estas cosillas :D Y un apunte
sobre esto: al principio había pensado en utilizar introrob para empezar a
manejar el turtlebot, pero luego he visto que es imposible por cómo está
programado, ya que solo acepta como robot al Pioneer 2-DX; creo que se le
debería de dar un par de vueltas de tuerca para que acepte cualquier robot
o, simplemente, que vaya cargando las interfaces dinámicamente al igual que
hace el teleoperator.

Un saludo,

Borja.

[1] - http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/turtlebot/
[2] - http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/turtlebot/turtlebotPlugin/
[3] - http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/turtlebot/createJde/
[4] - http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/turtlebot/kinectJde/
[5] - http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/turtlebot/turtlebotJde/
[6] - http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/turtlebot/turtlebot.webm
------------ próxima parte ------------
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