[Jderobot-dev] jderobot sin gearbox

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas a todos,
tras el precio que se le había puesto al cuello de gearbox hemos ido  
avanzando para eliminarlo de jderobot y estamos muy cerca de  
conseguirlo. Después de haber dado con la clave para crear threads y  
controles de concurrencia directamente con ICE sin necesidad de  
utilizar gearbox el siguiente paso era eliminarlo de las dependencias  
y.... por fin tenemos una primera versión de jderobot que se puede  
compilar sin utilizar esta "maravillosa herramienta que tanto nos  
gusta".

Al final lo que se ha hecho es, por un parte, utilizar directamente  
ICE para crear threads en la parte del servidor y dejar de utilizar  
jderobotice que es la librearía del core de jderobot que también  
dependía de gearbox. JderobotIce nos ofrece una abstracción sobre las  
propiedades de ICE y un control general de nuestra aplicación pero que  
podemos hacer lo mismo fácilmente directamente con ICE siguiendo los  
pasos que puso Álex en el mediawiki.

Básicamente hemos quitado jderobotice de todos los componentes y  
añadido una condición en el CMakeLists.txt principal para que, en el  
caso de que tengamos gearbox instalado compile todos los componentes y  
librerías pero en el caso de que no lo tengamos compile los que no  
dependan de ella, con la idea de mantener toda la funcionalidad que  
tenemos hasta ahora e ir migrando los componentes que faltan.

De momento librerías y componentes que dependen de gearbox:
- bgfgsegmentation
- jderobotice
- bgfglab
- replayer
- wiimoteServer
- openniServer
- openniServer-kinect
- kinectServer

En los próximos días subiré las versiones modificadas de openniserver  
y sobre replayer/recorder cuando tenga un par de días terminaré de  
meter los interfaces que faltan (encoders y lasers) y subo la nueva  
versión que ya no depende de gearbox.


Los que ya no dependen de gearbox:
- calibrator
- calibratorKinect
- naooperator
- basic_component
- opencvdemo
- cameraserver
- introrob
- recorder
- kinectViewer
- wiimoteClient
- colortuner
- replayController
- cameraview

Los componentes que no he listado es que no los he probado. Pero creo  
que son todos clientes, sólo hay que quitar del cmakelists la  
dependencia de libjderobotice.so y ya debería de compilar.



Al tener que desactivar jderobotice he tenido que mover de sitio la  
funcionalidad de acceso en paralelo de interfaces (paralleIce) y la  
puesto como una nueva librería independiente. No le encontraba sitio  
en ninguna otra ya que la única opción era jderobot utils pero esta  
librería no depende de ice y habría que añadirle nuevas dependencias.




Bueno siento por el tocho
Un saludo,
Fran.


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Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
Control Motor (LAMBECOM).
Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y  
Medicina Física.
Universidad Rey Juan Carlos (URJC).