[Jderobot-dev] jderobot sin gearbox

[Alejandro Hernández]

Grande Fran!

Alejandro Hernández Cordero

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El 9 de julio de 2013 13:52, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:

> Buenas a todos,
> tras el precio que se le había puesto al cuello de gearbox hemos ido
> avanzando para eliminarlo de jderobot y estamos muy cerca de
> conseguirlo. Después de haber dado con la clave para crear threads y
> controles de concurrencia directamente con ICE sin necesidad de
> utilizar gearbox el siguiente paso era eliminarlo de las dependencias
> y.... por fin tenemos una primera versión de jderobot que se puede
> compilar sin utilizar esta "maravillosa herramienta que tanto nos
> gusta".
>
> Al final lo que se ha hecho es, por un parte, utilizar directamente
> ICE para crear threads en la parte del servidor y dejar de utilizar
> jderobotice que es la librearía del core de jderobot que también
> dependía de gearbox. JderobotIce nos ofrece una abstracción sobre las
> propiedades de ICE y un control general de nuestra aplicación pero que
> podemos hacer lo mismo fácilmente directamente con ICE siguiendo los
> pasos que puso Álex en el mediawiki.
>
> Básicamente hemos quitado jderobotice de todos los componentes y
> añadido una condición en el CMakeLists.txt principal para que, en el
> caso de que tengamos gearbox instalado compile todos los componentes y
> librerías pero en el caso de que no lo tengamos compile los que no
> dependan de ella, con la idea de mantener toda la funcionalidad que
> tenemos hasta ahora e ir migrando los componentes que faltan.
>
> De momento librerías y componentes que dependen de gearbox:
> - bgfgsegmentation
> - jderobotice
> - bgfglab
> - replayer
> - wiimoteServer
> - openniServer
> - openniServer-kinect
> - kinectServer
>
> En los próximos días subiré las versiones modificadas de openniserver
> y sobre replayer/recorder cuando tenga un par de días terminaré de
> meter los interfaces que faltan (encoders y lasers) y subo la nueva
> versión que ya no depende de gearbox.
>
>
> Los que ya no dependen de gearbox:
> - calibrator
> - calibratorKinect
> - naooperator
> - basic_component
> - opencvdemo
> - cameraserver
> - introrob
> - recorder
> - kinectViewer
> - wiimoteClient
> - colortuner
> - replayController
> - cameraview
>
> Los componentes que no he listado es que no los he probado. Pero creo
> que son todos clientes, sólo hay que quitar del cmakelists la
> dependencia de libjderobotice.so y ya debería de compilar.
>
>
>
> Al tener que desactivar jderobotice he tenido que mover de sitio la
> funcionalidad de acceso en paralelo de interfaces (paralleIce) y la
> puesto como una nueva librería independiente. No le encontraba sitio
> en ninguna otra ya que la única opción era jderobot utils pero esta
> librería no depende de ice y habría que añadirle nuevas dependencias.
>
>
>
>
> Bueno siento por el tocho
> Un saludo,
> Fran.
>
>
> ------------------------------------------------------------------
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
> Control Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
> Medicina Física.
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>
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