[Jderobot-dev] Kinect 2.0

[jde-developers]

Jderobot ,technology that rocks has posted a new item, 'Kinect 2.0'

Hace dos años y medio Microsoft empezó a vender con su Xbox 360 un nuevo
periférico: Kinect, un sensor basado en infrarrojos que permitía jugar sin
mandos a los juegos de su consola. Este sensor estaba basado en la tecnología
de PrimeSense, una empresa israelí, y permite medir distancias en tiempo real
de los objetos, personas que tenga delante en su campo visual 3D. Lo hace
proyectando un patrón de luz infrarroja estructurada, con muchos haces, y con
una cámara de infrarrojos lo detecta. Como conoce el patrón, dependiendo de
cómo aparezca en la imagen de IR, permite medir distancias de lo que tiene
delante, los micropatrones aparecen más o menos pequeños, por ejemplo.

Este dispositivo enseguida se convirtió en un éxito de ventas mundial y ha
supuesto toda una revolución en muchos ámbitos, no sólo por la información
que proporciona, sino por su precio, unos 150$. Un primer campo donde es útil
es la interacción hombre máquina, tanto en consolas de juegos como en
ordenadores convencionales (interfaces al estilo Minority Report). Otro de los
campos de aplicación es la robótica. Aquí ha desbancado a los clásicos
sensores de distancia basados en láser, que son mucho más caros. En los
últimos años han aparecido workshops, congresos científicos y números
especiales de la comunidad robótica que abordan el uso de este sensor para
percibir el entorno, autolocalizar un robot (RGB-D slam), etc.. También han
surgido distintos desarrollos software que ayudan a manejar o digerir los datos
de este sensor: OpenNi, PCL, etc..

No todo es ideal con este sensor, pero ofrece muchas ventajas. Entre sus
limitaciones: no funciona en exteriores (como el sol también emite en el
infrarrojo no distingue su propio patrón), tiene un alcance acotado, de metros
(5-10m) (las cámaras por ejemplo pueden medir cosas a cientos de metros y
más). Entre sus puntos fuertes, que da información tridimensional (comparado
con un laser típico que sólo ofrece distancia de modo bidimensional en un
plano) y el precio (mucho más económico que el LIDAR).

Con los años han ido saliendo otros dispositivos similares como el Xtion de
Asus, basado en la misma tecnología. Hace poco Microsoft ha adelantado que el
año que viene sacarán Kinect-2, con nuevas funcionalidades. En el siguiente
vídeo teneis una revisión de las nuevas características: detección de
orientaciones, fuerzas, estados de ánimo, etc..




En JdeRobot usamos Kinects y Xtion, es decir sensores RGBD, en varias
aplicaciones. Por ejemplo en las versiones recientes de ElderCare, también para
percibir obstáculos alrededor de un robot, y para autolocalizar un robot en un
mundo 3D. La infraestructura para manejar kinect y sensores RGB-D similares la
tenemos afinada: (1) el componente openniserver hace de driver, (2) podemos
simular kinects en Gazebo, (3) el componente recorder es capaz de grabar
secuencias largas de datos de varios sensores a la vez, (4) con el componente
replayer se pueden reproducir en diferido, (5) tenemos un calibrador de kinects
que permite ajustar sus parámetros extrínsecos (posición y orientación)... y
más líneas en las que estamos trabajando (como el PFC de Juanjo para
autocalibrar y registrar información de dos kinects y el PFC de Roberto para
RGB-D slam).

You may view the latest post at
http://blog.jderobot.org/?p=1004

You received this e-mail because you asked to be notified when new updates are
posted.
Best regards,
jde-developers
jde-developers en gsyc.es