[Jderobot-dev] dudas con introrb y control de pioneer

[Julio Guillén]

Muchas gracias José María. He tirado por otro camino al final. El tema es
que no quería tener que "fabricarme" todas las funciones sino tratar de
aprovechar y comprender las herramientas de progeo y otras librerías, cosa
que al final he realizado.

Saludos


El 9 de mayo de 2013 14:24, JoseMaria <josemaria.plaza en gmail.com> escribió:

> Hola Julio,
>
> para la práctica del Master de Visión (la de reconstrucción 3D) no es
> necesario saber dónde estan los cuellos mecánicos. Los ficheros de
> calibración que se dan ya tienen la posición de la cámara respecto del
> sistema de referencia solidario con el robot. Con ese ya puedes
> reconstruir en relativas respecto del robot. Existen también las
> funciones relativas2absolutas y absolutas2relativas para convertir eso a
> coordenadas absolutas.
>
> Pose3Dencoders da la posición del robot en el mundo, pero hasta ahora
> sólo la daba para robots en el suelo: su X, su Y y theta reflejaba su
> orientación (angulo 'yaw'). OJO que este interfaz lo estamos cambiando
> por un interfaz Pose3D, genérico, que ya es 3D completamente con su
> posición y la orientación como cuaternión.
>
> Pose3Dencoders también servía para expresar la orientación actual (en
> ángulos pan y tilt), de un cuello mecánico, típicamente medida con los
> encoders en sus motores. Pose3Dmotors, que recuerde, es casi homóloga,
> pero en este caso los ángulos son los deseados, los que se quieren
> ordenar a los motores del cuello mecánico.
>
> Ánimo,
>
> JoseMaria
>
> On Sun, 2013-04-28 at 23:54 +0200, Julio Guillén wrote:
> > Hola amigos. Estoy tratando de obtener el pan y el tilt de un robot y
> > al revisar la documentación en la web, donde hablan de Pose3Dencoders
> > [1] y Pose3Dmotors [2] básicamente describen lo mismo.
> >
> >
> > ¿Pose3Denconders me ofrece la posición de una cámara respecto al
> > centro del robot y Pose3Dmotors me ofrece la posición del robot
> > respecto al origen de coordenadas? ¿Es al revés? No queda nada claro
> > en la web y ciertamente recomiendo aclararlo en la misma.
> >
> >
> > De hecho, en Pose3Dmotors te ponen la imagen de la cámara pero el
> > SLICE sin maxtilt maxpan etc etc, y viceversa.
> >
> >
> >
> > Lo que busco es confirmar cómo obtener el pan y el tilt de un robot
> > pioneer.
> >
> >
> > Revisando el propio introrob, en la descripción en [3] comenta lo
> > siguiente:
> > this->getEncodersData: Este método devuelve una estructura con tres
> campos: robotx, roboty y robottheta, siendo la posición "x", "y" y su
> orientación "theta" respectivamente.
> > EJEMPLO: jderobot::EncodersDataPtr myPosition getEncodersData(); ||
> > USO: printf("myPosition = [%f, %f]\n", myPosition->robotx,
> myPosition->roboty);
> > robotx es la coordenada x, roboty la coordenada y y robottheta ¿es
> > para coordenadas cilíndricas?
> >
> >
> > La verdad llevo toda la tarde leyendo código y me he liado muchísimo.
> >
> >
> > Ojalá me podais ayudar.
> >
> >
> >
> > [1] http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders
> > [2] http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors
> > [3] http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob
> >
> > _______________________________________________
> > Jde-developers mailing list
> > Jde-developers en gsyc.es
> > http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>
> --
> http://gsyc.es/jmplaza
> Universidad Rey Juan Carlos
>
>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20130509/54427735/attachment.htm