[Jderobot-dev] dudas con introrb y control de pioneer

[Julio Guill�n]

Muchas gracias Jos� Mar�a. He tirado por otro camino al final. El tema es
que no quer�a tener que "fabricarme" todas las funciones sino tratar de
aprovechar y comprender las herramientas de progeo y otras librer�as, cosa
que al final he realizado.

Saludos


El 9 de mayo de 2013 14:24, JoseMaria <josemaria.plaza en gmail.com> escribi�:

> Hola Julio,
>
> para la pr�ctica del Master de Visi�n (la de reconstrucci�n 3D) no es
> necesario saber d�nde estan los cuellos mec�nicos. Los ficheros de
> calibraci�n que se dan ya tienen la posici�n de la c�mara respecto del
> sistema de referencia solidario con el robot. Con ese ya puedes
> reconstruir en relativas respecto del robot. Existen tambi�n las
> funciones relativas2absolutas y absolutas2relativas para convertir eso a
> coordenadas absolutas.
>
> Pose3Dencoders da la posici�n del robot en el mundo, pero hasta ahora
> s�lo la daba para robots en el suelo: su X, su Y y theta reflejaba su
> orientaci�n (angulo 'yaw'). OJO que este interfaz lo estamos cambiando
> por un interfaz Pose3D, gen�rico, que ya es 3D completamente con su
> posici�n y la orientaci�n como cuaterni�n.
>
> Pose3Dencoders tambi�n serv�a para expresar la orientaci�n actual (en
> �ngulos pan y tilt), de un cuello mec�nico, t�picamente medida con los
> encoders en sus motores. Pose3Dmotors, que recuerde, es casi hom�loga,
> pero en este caso los �ngulos son los deseados, los que se quieren
> ordenar a los motores del cuello mec�nico.
>
> �nimo,
>
> JoseMaria
>
> On Sun, 2013-04-28 at 23:54 +0200, Julio Guill�n wrote:
> > Hola amigos. Estoy tratando de obtener el pan y el tilt de un robot y
> > al revisar la documentaci�n en la web, donde hablan de Pose3Dencoders
> > [1] y Pose3Dmotors [2] b�sicamente describen lo mismo.
> >
> >
> > �Pose3Denconders me ofrece la posici�n de una c�mara respecto al
> > centro del robot y Pose3Dmotors me ofrece la posici�n del robot
> > respecto al origen de coordenadas? �Es al rev�s? No queda nada claro
> > en la web y ciertamente recomiendo aclararlo en la misma.
> >
> >
> > De hecho, en Pose3Dmotors te ponen la imagen de la c�mara pero el
> > SLICE sin maxtilt maxpan etc etc, y viceversa.
> >
> >
> >
> > Lo que busco es confirmar c�mo obtener el pan y el tilt de un robot
> > pioneer.
> >
> >
> > Revisando el propio introrob, en la descripci�n en [3] comenta lo
> > siguiente:
> > this->getEncodersData: Este m�todo devuelve una estructura con tres
> campos: robotx, roboty y robottheta, siendo la posici�n "x", "y" y su
> orientaci�n "theta" respectivamente.
> > EJEMPLO: jderobot::EncodersDataPtr myPosition getEncodersData(); ||
> > USO: printf("myPosition = [%f, %f]\n", myPosition->robotx,
> myPosition->roboty);
> > robotx es la coordenada x, roboty la coordenada y y robottheta �es
> > para coordenadas cil�ndricas?
> >
> >
> > La verdad llevo toda la tarde leyendo c�digo y me he liado much�simo.
> >
> >
> > Ojal� me podais ayudar.
> >
> >
> >
> > [1] http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders
> > [2] http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors
> > [3] http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob
> >
> > _______________________________________________
> > Jde-developers mailing list
> > Jde-developers en gsyc.es
> > http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>
> --
> http://gsyc.es/jmplaza
> Universidad Rey Juan Carlos
>
>
>
------------ pr�xima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20130509/54427735/attachment.htm