[Jderobot] Problema con los modelos de gazebo

[Borja Mon Serrano]

Hola Laura,

Perfecto, espero que con las indicaciones que te voy a ir dando consigas
lanzar el mundo correctamente :)

Vale, al poner ls -l ~/.gazebo/models. Obtengo en el terminal:
>
> drwxr-xr-x 3 laura laura 4096 nov 10 14:11 bowl
> drwxr-xr-x 2 laura laura 4096 nov  7 19:47 camera
> drwxr-xr-x 2 laura laura 4096 oct 31 14:03 ground_plane
> drwxrwxr-x 4 laura laura 4096 nov 10 14:12 house_1
> drwxrwxr-x 3 laura laura 4096 nov 10 14:12 husky
> drwxrwxr-x 4 laura laura 4096 nov 10 14:12 kitchen_dining
> drwxr-xr-x 4 laura laura 4096 nov  7 20:13 pioneer2dx
> drwxr-xr-x 2 laura laura 4096 oct 31 14:03 sun
>
> Como veo que no está pioneer2dxJde, lo que he hecho ha sido copiar aquí el
> modelo. Al volver a ejecutar la misma línea desde terminal me sale:
>

Al no tener copiado el modelo en el directorio de modelos de Gazebo no te
podía arrancar el mundo del Pioneer, claro. Aunque haya modelos que no
vayas a utilizar, por precaución yo me copiaría todos a ~/.gazebo/models.
Para ello, desde la terminal, vete al directorio de modelos de Gazebo que
tenemos en jderobot en el repositorio en
trunk/src/stable/components/gazeboserver/models. Una vez hayas hecho eso,
copia todo:

cp -r * ~/.gazebo/models

Así tendrás todos los modelos para cuando quieras utilizar cualquier otro o
[lo que te voy a explicar después].


> Instalamos primero la versión 2.0 y después nos comentaron que
> utilizaramos la 1.8. Así que tuvimos que cambiarla.
>

Es bueno tenerlo en cuenta, pero de momento no es determinante.


> Vale, ejecuto de nuevo el mundo de pioneer2dxJde. Esta es la salida del
> terminal (me salen errores nuevos al final nuevos)
>
> laura en laura-Aspire-5741:~/local/share/gazebo-1.8/worlds$ gazebo
> pioneer2dxJde.world
>
> (...)
>
> Warning [ModelDatabase.cc:331] Getting models from[
> http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
> .......................Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download
> model[model://simpleWorld]
>
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download model[model://simpleWorld]
> Error [parser.cc:544] Unable to find uri[model://simpleWorld]
>

Aquí veo dos cosillas. La primera, que estás ejecutando Gazebo desde la
instalación por paquetes de jderobot, ¿verdad? No sé qué es lo que te ha
dicho José María al respecto, pero yo que tú me iría directamente a la
versión de repositorio, que es la más actualizada y con la que tendrás que
trabajar tú misma si quieres hacer algún componente de jderobot. Como veo
que no estás trabajando con la versión de repositorio, lo que te he dicho
anteriormente de la copia de los modelos y tal no te va a servir de
primeras, tendrás que bajarte el repositorio primero, claro.

La segunda de las cosillas, y ya común a ejecutar desde la instalación por
paquetes o por repositorio, es que el mundo de pioneer2dxJde utiliza
también otro modelo (además del pioneer), que es simpleWorld. Por eso te
acabo de recomendar que te copies todos los modelos, es lo mejor.


> Msg Waiting for master
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> Msg Publicized address: 10.1.34.137
>
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> Msg Publicized address: 10.1.34.137
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libcamera_dump.so:
> libcamera_dump.so: cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libcamera_dump.so:
> libcamera_dump.so: cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin liblaser.so: liblaser.so:
> cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libmotors.so: libmotors.so:
> cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libpose3dencoders.so:
> libpose3dencoders.so: cannot open shared object file: No such file or
> directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libencoders.so:
> libencoders.so: cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download
> model[model://hokuyo/meshes/hokuyo.dae]
> Error [SystemPaths.cc:370] File or path does not exist[""]
> Error [Visual.cc:2069] No mesh specified
>

Aquí tienes el problema de que no te está encontrando las bibliotecas
dinámicas de las que hace uso el plugin de Gazebo que estás utilizando. Lo
que tienes que hacer para que no te salte estos errores (al no cargar las
bibliotecas dinámicas no te vas a poder conectar a los sensores y
actuadores del robot) es ejecutar Gazebo en el directorio inmediatamente
anterior, es decir, en ~/local/share/gazebo-1.8/. Esto también te pasará
con el repositorio, que tendrás que cargar Gazebo desde ahí y no desde el
directorio worlds. De esta forma, para sacar un mundo a escena tendrías que
hacer "gazebo worlds/elmundo.world".

Espero que se te solucionen todos los problemas. Ya vas comentando por aquí.

Un saludo,

Borja.
------------ próxima parte ------------
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