[Jderobot] Problema con los modelos de gazebo

[Laura Martín Ramírez]

Ya he conseguido compilar los plugins y lanzar el mundo pioneer2dxJde sin problemas :)

Muchas gracias a todos por vuestra ayuda.


Date: Fri, 22 Nov 2013 09:25:18 +0100
Subject: Re: [Jderobot] Problema con los modelos de gazebo
From: borjamonserrano en gmail.com
To: lmr92 en hotmail.es

Hola Laura,


Te escribo a ti personalmente por no colapsar el mailing list, que les tengo a todos un poco fritos.

La lista de correo está para resolver las dudas, así que no te preocupes por los demás. Entiendo que lo que tienes es una duda muy personal, pero esta misma duda o problema lo puede tener otra persona. Si escribes a la lista, quien llegue nuevo y tenga el mismo problema que tú podrá resolver su duda solamente buscando en ella [1].

 El miércoles Alejandro Hernández nos ayudó con el problema que teníamos de gazebo con el mundo pioneer2dxJde.world. Nos ayudó a lanzarlo bien y nos comentó que hay que lanzarlo desde el directorio en el que se encuentran las librerías *.so El problema es que lo hicimos en el ordenador de mi compañero y yo desde mi ordena, no consigo compilar bien Jderobot para que me salgan los *.so. No sé cuál puede ser el fallo porque lo hago es cmake ../ desde Jderobot y luego el make y el sudo apt-get install. Pero no se crean las librerías dinámicas...


Pues empecemos por el principio. Para obtener los Makefile que te ayudarán a compilar con el comando make tienes que lanzar cmake, efectivamente. Te voy a poner los pasos que haría yo:


1 - Descargarme el svn, en concreto la rama "trunk", que es la más actualizada siempre. En mi home:

svn co https://svn.jderobot.org/jderobot/trunk/


De esta forma se me habrá creado un directorio "trunk" en mi home (de aquí en adelante '~', ya que es lo que utiliza Linux para referirse a tu home de manera "comprimida"). Sigamos con ese nombre de directorio para que todo sea coherente.


2 - Ejecuto:

cmake .

Para que cmake genere los Makefile correspondientes. Si no sabes nada de cmake, te recomiendo que le eches un vistazo para entender qué hacen por ahí todos esos CMakeLists.txt y qué proceso lleva a cabo por debajo cmake para generar los Makefiles. Si todo hay ido bien, te tendría que salir algo del estilo:


-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/borjamon/jderobot_pruebas/jderobot/trunk

Tienes que tener en cuenta que para poder lanzar cualquier plugin de Gazebo te has tenido que instalar previamente el software. En la lista de mensajes que saca cmake por pantalla tendrías que ver algo de este estilo:


*** GAZEBO LIBRARIES FOUND

Si no te sale eso y te sale como NOT FOUND, deberías de ver qué ha pasado con la instalación de Gazebo. Si por lo que sea cmake no encuentra Gazebo instalado en tu equipo entonces no te generará el Makefile correspondiente a los plugins de Gazebo y no te los compilará. Tampoco te habrá generado los Makefiles si las tres últimas líneas no te dicen que todo ha ido bien. Todas aquellas bibliotecas que cmake no te encuentre te lo dirá en la lista de mensajes que te suelta y, normalmente, si te dice que le falta la biblioteca 'biblio' (por poner un ejemplo), lo más normal es que la puedas instalar con "sudo apt-get install libbiblio" (esa es la convención, pero puede ser que no sea así... Siempre puedes probar suerte y dar al tabulador sin haber terminado de escribir el nombre para que te saque todas las alternativas posibles).


3 - Asumiendo que ya has pasado correctamente el punto anterior, ahora solo te faltaría hacer en ese mismo directorio:

make

Y con eso te empezará a compilar todas las bibliotecas, interfaces y componentes de jderobot. El proceso suele durar un poco, dependiendo de las dependencias que tengas cumplidas/incumplidas, pero alrededor de 4-5 minutos.


4 - Una vez que se te ha compilado todo ya tendrás los *.so en ~/trunk/src/stable/components/gazebo/plugins/pioneer. El problema es que no tienes instaladas las interfaces ni las bibliotecas de jderobot, para ello, desde el trunk (es decir, donde estábamos antes):


sudo make install

5 - Y ahora sí, ya estás en disposición de ejecutar Gazebo:

cd ~/trunk/src/stable/components/gazebo/plugins/pioneer
gazebo worlds/pioneer2dxJde.world


Si todo hay ido bien, te saldrán por pantalla una serie de mensajes que te dirán cuáles son las interfaces que ofrece el robot y en qué IP y puerto están atadas.

Si te saliesen mensajes de error o no te ha salido alguno de los puntos anteriores, contacta de nuevo conmigo. Por favor, en tal caso, detalla todo lo que puedas el problema (qué has hecho antes de llegar a ese punto, los mensajes de error que te salen [copia y pega], directorios desde donde has ido ejecutando todo, etc).


Un saludo,

Borja.

[1] - http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/ 

 		 	   		  
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