[Jderobot] Ejecucion de Introrob

Mie Nov 27 19:18:38 CET 2013

Hola,

Sí, he conseguido que funcione introrobot, creo que puedo ayudarte, lo único que ando un poco liada y a lo mejor tardo algo en contestarte.

Vale, lo primero de todo. Tienes que correr gazebo con el mundo 
desde la ruta 
/home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/pioneer/

y lanzarlo como: 

 gazebo worlds/pioneer2dxJde.world

El problema que tienes es que estás intentando lanzar introrob en pioneer2dx.world. Este modelo no tiene cámaras, ni laser, ni demás componentes, por lo que no te deja acceder a ello.

Lo que tienes que hacer es lanzar el mundo pioneer2dxJde.world. Este modelo sí que va a permitirte que introrob pueda conectarse.

Una vez que lances gazebo con este mundo. Verás que te salen en el terminal los puertos a los que está conectado cada componente. Después desde 

/home/jaime/trunk/src/stable/components/introrob

Tendrás que acceder a introrob.cfg y modificar los puertos a los que se conecta introrob, haciéndolos coincidir con los puertos en los que está escuchando gazebo.

Intenta abrir este mundo y configurar los puertos en el fichero de introrob y me vas contando.

Un saludo

Date: Tue, 26 Nov 2013 00:42:36 +0100
Subject: Re: [Jderobot] Ejecucion de Introrob
From: jaimerodriguezgandia en gmail.com
To: lmr92 en hotmail.es

Hola Laura:
Perdona que te moleste,  aun no he conseguido hacer funcionar introrob  con gazeboserver, Tu lo conseguiste? Es que creo que nos ha pasado lo mismo y creo que podrias ayudarme. 

2013/11/24 Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es>

Hola,
Hace poco tuve los mismos problemas que tú, mira en el mailing list de jderobot [1] que va a ayudarte bastante. Creo que el problema es que tienes que configurar bien los puertos en los que se conecta los componentes de introrobot dentro del fichero introrobot.cfg

Un saludo.

[1] http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/

> Date: Sun, 24 Nov 2013 12:06:06 -0800
> From: jaimerodriguezgandia en gmail.com
> To: jde-developers en gsyc.es

> Subject: [Jderobot] Ejecucion de Introrob
> 
> Buenas :
> 
> Actualmente estoy intentando ejecutar introrob.
> 
> Tengo Gazebo 1.8.2 instalada. mis pasos son 
> 
> desde la terminal 1:   

> root en jaimepc:/usr/local/share/gazebo-1.8/worlds# gazebo  pioneer2dx.world 
> azebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> Released under the Apache 2 License.

> http://gazebosim.org
> 
> Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> Released under the Apache 2 License.

> http://gazebosim.org
> 
> Msg Waiting for master.Msg Waiting for master
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345

> Msg Publicized address: 192.168.1.18
> 
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> Msg Publicized address: 192.168.1.18
> 

> 
> Se me abre el gazebo con el robot pioner.
> 
> term2:
> 
> 
> 
> introrob.cfg:
> 
> introrob.Motors.Proxy=motors1:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.Camera1.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999

> introrob.Camera2.Proxy=cameraB:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.Encoders.Proxy=encoders1:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.Laser.Proxy=laser1:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.PTEncoders1.Proxy=ptencoders1:tcp -h localhost -p 9999

> introrob.PTEncoders2.Proxy=ptencoders2:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.PTMotors1.Proxy=ptmotors1:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.PTMotors2.Proxy=ptmotors2:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.Pose3Dencoders2.Proxy=pose3dencoders2:tcp -h localhost -p 9999

> introrob.Pose3Dencoders1.Proxy=pose3dencoders1:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.Pose3Dmotors2.Proxy=pose3dmotors2:tcp -h localhost -p 9999
> introrob.Pose3Dmotors1.Proxy=pose3dmotors1:tcp -h localhost -p 9999

> 
> root en jaimepc:/home/jaime/trunk/src/stable/components/introrob# ./introrob
> --Ice.Config=introrob.cfg
> Network.cpp:1243: Ice::ConnectionRefusedException: connection refused:
> Connection refused

> 
>  Esto por que puede ocurrir? Saludos,
> 
> 
> Por otro lado me gustaria saber otra cosa. Si quiero cargar otro mundo
> distinto que no este en http://gazebosim.org/models

> no me lo carga..
> 
> 
> Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> Released under the Apache 2 License.
> http://gazebosim.org

> 
> Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> Released under the Apache 2 License.
> http://gazebosim.org

> 
> Msg Waiting for master.Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF
> source[/home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/pioneer/worlds/jaramaSigueLineas.world].
> Warning [Converter.cc:58]   Version[1.3] to Version[1.4]

>   Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
>     $ gzsdf convert [sdf_file]
> Warning [ModelDatabase.cc:331] Getting models
> from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

> ........................Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download
> model[model://ground_plane_sincolor]
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download
> model[model://ground_plane_sincolor]

> Error [parser.cc:544] Unable to find uri[model://ground_plane_sincolor]
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download model[model://pioneer2dxJde]
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download model[model://pioneer2dxJde]

> Error [parser.cc:544] Unable to find uri[model://pioneer2dxJde]
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download model[model://jarama]
> Error [ModelDatabase.cc:404] Unable to download model[model://jarama]

> Error [parser.cc:544] Unable to find uri[model://jarama]
> Msg Waiting for master
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> Msg Publicized address: 192.168.1.18

> 
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> Msg Publicized address: 192.168.1.18
> 
> 
> 
> Actualmente me carga el gazebo sin nada dentro con un mundo vacío.Saludos

> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> --
> View this message in context: http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/Ejecucion-de-Introrob-tp4641923.html

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