[Jderobot] Turtlebot en simulación

[Borja Mon Serrano]

Hola a todos,

He estado echándole un ojo al modelo del turtlebot simulado para Gazebo
hecho por los de ROS [1] y lo he cargado en Gazebo [2]. Me consta que hay
gente que ya lo ha probado antes que yo (Maykel por ejemplo :P), así que
una preguntilla: ¿es normal que se mueva ligeramente a pesar de que no le
haya comandado nada? Porque eso a mí me pasaba al principio con el Nao y vi
que era problema de las matrices de inercia y demás, vamos, que el modelo
no estaba del todo afinado.

Por otra parte, en el modelo parece que tienen nada más como sensores un
láser y la kinect, pero en la documentación [3] aparece que tiene otra
serie de sensores como los bumpers y, en lugar del láser, conector de
infrarrojos (que no infrarrojos como tal). Los bumpers no están como
interfaz en JdeRobot pero, ¿hay algún otro tipo de interfaz que se le
parezca o sería mejor hacer uno? ¿O de momento "tiramos" con láser+kinect?

Un saludo,

Borja.

[1] - http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
[2] -
http://jderobot.org/store/bmenendez/uploads/images/mediawiki/turtlebot_simulado.png
[3] -
http://kobuki.yujinrobot.com/files/3413/5752/0704/kobuki_quickguide_A3.pdf
------------ próxima parte ------------
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