[Jderobot] ¿Bug en progeo?

[Roberto Calvo]

Hola,

Os quiero comentar un comportamiento que me estoy encontrando con
Progeo, a ver si a alguno más os ha pasado o es un bug de la librería.

Parto de la siguiente configuración de la cámara de Progeo:

Camera:

     Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,0,0)
     Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,0,0,0,0,0,0)

     Focus DistanceX(vertical): 272,2 mm
     Focus DistanceY(horizontal): 272,2 mm
     Skew: 65,75091 
     Optical Center: (x,y)=(159,5 , 119,5)

K Matrix: 
272.171       0   159.5
      0 272.171   119.5
      0       0       1

R&T Matrix:
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1


Hasta aquí parece estar todo bien. También funciona bien el hecho de
usar cualquier pixel, pasar a punto 3D y ese mismo punto 3D o cualquiera
de su recta hacer al project y que vuelta a dar el mismo pixel.

El caso es que estoy teniendo problemas con el centro óptico.
Teóricamente cualquier punto 3D que sea del estilo (0, 0, Z) debería
hacer el project al centro óptico que se corresponde con el centro de la
imágen. El centro óptico es (159.5,119.5).

Sin embargo al hacer el project del punto 3D (0,0,800) me devuelve el
píxel (119.5, 79.5). No sé si se me está escapando algo, o es fruto de
algún bug o problema de memoria.

¿Alguien más está trabajando con la librería de Progeo nueva?


-- 
Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC) 
R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos

Twitter: @rocapal 
Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal