[Jderobot] Imagen de color y profundidad Xtion desplazada

[Roberto Calvo]

Hola,

Ya está solucionado este bug[1]. El problema es que se hacía el registro
DEPTH_TO_COLOR antes de crear el device. Ahora queda así

depth.create(m_device, openni::SENSOR_DEPTH);
color.create(m_device, openni::SENSOR_COLOR);

m_device.setImageRegistrationMode( openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );

Ahora la imagen de profundidad que exporta openniserver es correcta. Se
nota como a la izquierda y por debajo de la imagen aparecen zonas negras
sin información. Pero todo el resto de la información parece correcta.

Fran, si puedes echale un ojo. He subido los cambios al repo.

Un saludo!

[1] http://sarastro.gsyc.es/issues/34


El mié, 11-09-2013 a las 13:23 +0200, Roberto Calvo escribió:
> El mié, 11-09-2013 a las 13:01 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
> escribió:
> > Buenas,
> > siento tardar en contestar pero ando un poco liado con "la vuelta al  
> > cole" y cosas que tengo pendientes :-(
> 
> No te preocupes, es que es muy dura la vuelta! :-)
> > 
> > Creo que mañana tendré tiempo para ver qué puede estar pasando. Sólo  
> > por descartar que sea algo del nuevo hardware ¿puedes lanzar el  
> > simpleviewer de openni2 y en el visor poner la vista superpuesta? Creo  
> > que para poner la vista superpuesta hay que darle 2 o al 3 una vez que  
> > ya está lanzado el visor. Ahí se debería de ver superpuesta la imagen  
> > de profundidad a la de color, que es lo que se hace con el  
> > openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR )
> 
> Te paso las capturas de color, depth y la superpuesta. La superpuesta si
> parece coincidir aunque es más pequeña que la de color ¿es es normal?.
> Eso si, si tratas la de color y la de depth por separado (que es lo que
> yo hago) salen desplazadas entre si.
> 
> Un saludo!
> 
> > 
> > 
> > Un saludo,
> > Fran.
> > 
> > 
> > "Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
> > 
> > >
> > > Lo he estado mirando esta mañana junto con Alex, que lo ha probado con
> > > el driver antiguo de openni e incluso en windows con el driver oficial
> > > del CD, y en todos pasa lo mismo. La imagen de profundidad no se
> > > corresponde con la de color cuanto más a la derecha y más abajo
> > > localizas el píxel.
> > >
> > > Tendremos que ver como corregir ese error.
> > >
> > > El mar, 10-09-2013 a las 10:25 +0200, Roberto Calvo escribió:
> > >> El mar, 10-09-2013 a las 09:11 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
> > >> escribió:
> > >> > Buenas!!
> > >> >
> > >> > pues parece que no tienes habilitada el registro de las imágenes,
> > >> > ¿estás tirando del openniServer? openniServer lo tiene habilitado por
> > >> > defecto.
> > >>
> > >> Si, uso openniServer y esta actualizado a la última versión. He
> > >> comprobado lo que me comentas y está.
> > >>
> > >> if (cameraR && cameraD)
> > >>     m_device.setImageRegistrationMode(  
> > >> openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
> > >>
> > >>
> > >> He comprobado que entra y ejecuta esa línea, pero he visto que por el
> > >> terminal me da este error:
> > >>
> > >> OpenniServer: error at set depth videoMode: Stream setProperty(3) failed
> > >>
> > >> ¿Quizás como es una versión nueva del Xtion es necesario cambiar algo?
> > >> >
> > >> >
> > >> > m_device.setImageRegistrationMode(
> > >> > openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
> > >> >
> > >> >
> > >> > un saludo,
> > >> > Fran.
> > >> >
> > >> >
> > >> > "Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
> > >> >
> > >> > >
> > >> > > Hola!
> > >> > >
> > >> > > Me he dado cuenta por unos errores que estaba teniendo que las imágenes
> > >> > > de color y profundidad que tengo del Xtion están desplazadas entre si
> > >> > > (ver imagen adjunta). De hecho parece que la sombra negra sería la
> > >> > > correcta
> > >> > >
> > >> > > Fran, ¿te suena este error? No me había percatado de este error porque
> > >> > > estaba utilizando objetos grandes, pero al usar objetos pequeños que
> > >> > > ocupan pocos píxeles me he dado cuenta del desplazamiento de la imagen
> > >> > > de profundidad.
> > >> > >
> > >> > > Tambien he probado con cameraview por si fuera algo de lo que he hecho
> > >> > > yo, y tiene ese mismo desplazamiento.
> > >> > >
> > >> > > --
> > >> > > ?Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC)
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