[Jderobot] Imagen de color y profundidad Xtion desplazada

[Roberto Calvo]

El mié, 11-09-2013 a las 13:01 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
escribió:
> Buenas,
> siento tardar en contestar pero ando un poco liado con "la vuelta al  
> cole" y cosas que tengo pendientes :-(

No te preocupes, es que es muy dura la vuelta! :-)
> 
> Creo que mañana tendré tiempo para ver qué puede estar pasando. Sólo  
> por descartar que sea algo del nuevo hardware ¿puedes lanzar el  
> simpleviewer de openni2 y en el visor poner la vista superpuesta? Creo  
> que para poner la vista superpuesta hay que darle 2 o al 3 una vez que  
> ya está lanzado el visor. Ahí se debería de ver superpuesta la imagen  
> de profundidad a la de color, que es lo que se hace con el  
> openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR )

Te paso las capturas de color, depth y la superpuesta. La superpuesta si
parece coincidir aunque es más pequeña que la de color ¿es es normal?.
Eso si, si tratas la de color y la de depth por separado (que es lo que
yo hago) salen desplazadas entre si.

Un saludo!

> 
> 
> Un saludo,
> Fran.
> 
> 
> "Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
> 
> >
> > Lo he estado mirando esta mañana junto con Alex, que lo ha probado con
> > el driver antiguo de openni e incluso en windows con el driver oficial
> > del CD, y en todos pasa lo mismo. La imagen de profundidad no se
> > corresponde con la de color cuanto más a la derecha y más abajo
> > localizas el píxel.
> >
> > Tendremos que ver como corregir ese error.
> >
> > El mar, 10-09-2013 a las 10:25 +0200, Roberto Calvo escribió:
> >> El mar, 10-09-2013 a las 09:11 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
> >> escribió:
> >> > Buenas!!
> >> >
> >> > pues parece que no tienes habilitada el registro de las imágenes,
> >> > ¿estás tirando del openniServer? openniServer lo tiene habilitado por
> >> > defecto.
> >>
> >> Si, uso openniServer y esta actualizado a la última versión. He
> >> comprobado lo que me comentas y está.
> >>
> >> if (cameraR && cameraD)
> >>     m_device.setImageRegistrationMode(  
> >> openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
> >>
> >>
> >> He comprobado que entra y ejecuta esa línea, pero he visto que por el
> >> terminal me da este error:
> >>
> >> OpenniServer: error at set depth videoMode: Stream setProperty(3) failed
> >>
> >> ¿Quizás como es una versión nueva del Xtion es necesario cambiar algo?
> >> >
> >> >
> >> > m_device.setImageRegistrationMode(
> >> > openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
> >> >
> >> >
> >> > un saludo,
> >> > Fran.
> >> >
> >> >
> >> > "Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
> >> >
> >> > >
> >> > > Hola!
> >> > >
> >> > > Me he dado cuenta por unos errores que estaba teniendo que las imágenes
> >> > > de color y profundidad que tengo del Xtion están desplazadas entre si
> >> > > (ver imagen adjunta). De hecho parece que la sombra negra sería la
> >> > > correcta
> >> > >
> >> > > Fran, ¿te suena este error? No me había percatado de este error porque
> >> > > estaba utilizando objetos grandes, pero al usar objetos pequeños que
> >> > > ocupan pocos píxeles me he dado cuenta del desplazamiento de la imagen
> >> > > de profundidad.
> >> > >
> >> > > Tambien he probado con cameraview por si fuera algo de lo que he hecho
> >> > > yo, y tiene ese mismo desplazamiento.
> >> > >
> >> > > --
> >> > > ?Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC)
> >> > > R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos
> >> > >
> >> > > Twitter: @rocapal
> >> > > Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal
> >> > >
> >> >
> >> >
> >> >
> >> > ------------------------------------------------------------------
> >> > Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
> >> > Control Motor (LAMBECOM).
> >> > Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
> >> > Medicina Física.
> >> > Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
> >>
> >
> > --
> > ?Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC)
> > R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos
> >
> > Twitter: @rocapal
> > Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal
> >
> >
> 
> 
> 
> ------------------------------------------------------------------
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
> Control Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y  
> Medicina Física.
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).

-- 
Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC) 
R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos

Twitter: @rocapal 
Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un mensaje que no está en formato texto plano...
Nombre     : screenshot3.png
Tipo       : image/png
Tamaño     : 118875 bytes
Descripción: no disponible
Url        : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20130911/bc5b374a/attachment-0003.png 
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un mensaje que no está en formato texto plano...
Nombre     : screenshot2.png
Tipo       : image/png
Tamaño     : 73437 bytes
Descripción: no disponible
Url        : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20130911/bc5b374a/attachment-0004.png 
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un mensaje que no está en formato texto plano...
Nombre     : screenshot1.png
Tipo       : image/png
Tamaño     : 236013 bytes
Descripción: no disponible
Url        : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20130911/bc5b374a/attachment-0005.png