[Jderobot] Pose3D y 4terniones

[Luis Roberto Morales]

Buenos días,

Se habló en la última reunión que la idea es aunar ciertas interfaces ICE
bajo la de Pose3D y que, de hecho, ya hay gente utilizandolas.

La cuestión es que por diseño Pose3D está preparado para utilizarse con
cuaterniones, pero no he visto que tengamos un criterio unificado de qué
implementación de cuaterniones hay que usar. He hablado con algún compañero
que otro y se usan desde implementaciones propias a pelo hasta la de Eigen
pasando por una mezcla de ambas.

La idea de este mensaje es ver si podemos decidir una implementación común
para no andar con componentes que tengan su quaternion.h/cc/cpp por ahí
rondando y que haya que modificarlos más tarde, y si es necesario, incluir
la implementación en alguna de las bibliotecas de jderobot
(¿math?¿geometry?).

Un saludo,
Roberto
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