[Jderobot] Pose3D y 4terniones

[Francisco Pérez]

Buenas tardes,

he estado ojeando la clase que ofrece Eigen de cuaterniones y a pesar de ser
muy completa le faltan algunas funciones interesantes que pueden ser útiles
para su uso en gazebo. En una pasada reunión con JoseMaria, me dijo que
sería conveniente que la clase cuaternión que "adoptemos" para JdeRobot 
debería tener algunas operaciones de conversión de ida y vuelta como:

    Cuaternión <---> Euler
    Cuaternión <---> Matriz 3x3
    Cuaternión <---> FOA + Roll
    Cuaternión <---> Roll, pitch y yaw
    etc.

Según he visto en la clase que ofrece Eigen ya existe alguno de esos métodos
(cuaternión --> matriz 3x3), pero sería interesante ampliar dicha clase con
algunas de las conversiones que he puesto más arriba. Buscando un poco he
visto que la implementación que hace gazebo de los cuaterniones tiene
algunas de esas conversiones en ambas direcciones (cuaternión <--> euler,
cuaternion <--> roll, pitch y yaw, cuaternión <--> matriz 3x3, y alguna más.
Supongo que todo sería hablarlo, pero creo resultaría útil incorporar esos
métodos a la clase de cuaterniones de Eigen y realizar algunos cambios para
obtener nuestra propia implementación de cuaterniones y, de esta forma,
utilizar todos la misma representación. ¿Cómo lo veis?.

Un saludo!

PD: Ros también tiene su propia implementación de cuaterniones según he
visto, también podríamos sacar ideas o funcionalidades de ahí.






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