[Jderobot] Pose3D y 4terniones

[JoseMaria]

Hola,

por mi parte, si eigen tiene cuaterniones diría de utilizar todos ese
tipo/clase. Edu? Alex? En nuestra biblioteca de geometría metería el
código para pasar de la orientación expresada en otros formatos (ángulos
de Euler, foa+roll, yaw-pitch-roll...) a su formato en cuaterniones (de
eigen) y viceversa.

Sí, ahora estamos estabilizando el interfaz pose3D para intercambio de
esa información de posición+orientación entre componentes. Por ejemplo,
para que los componentes de autolocalización visual entreguen sus
resultados, para que los drivers de robots entreguen sus lecturas de
odometría, etc..

Tendremos que refactorizar algunas cosas, pero conviene que usemos todos
los mismos tipos para manejar las orientaciones internamente en los
componentes. En vez de tener n implementaciones probadas por 1 persona,
tendremos 1 implementación probada por n personas..

Ánimo,

JoseMaria
On Fri, 2014-04-11 at 09:23 +0200, Luis Roberto Morales wrote:
> Buenos días,
> no se si alguien ha leído el mensaje relativo a los cuaterniones o se
> le ha pasado responder. Por mi parte y hasta que aparezca alguna
> opinión sobre el tema, empezaré a utilizar los cuaterniones de Eigen
> (en concreto su versión basada en flotante de doble precisión) tanto
> para componentes propios como para la implementación del visor3D, y lo
> iré extendiendo con algún método cuando sea necesario.
> 
> 
> Un saludo,
> Roberto
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> El 4 de abril de 2014, 11:09, Luis Roberto Morales
> <lr.morales.iglesias en gmail.com> escribió:
>         Buenos días,
>         
>         
>         Se habló en la última reunión que la idea es aunar ciertas
>         interfaces ICE bajo la de Pose3D y que, de hecho, ya hay gente
>         utilizandolas.
>         
>         
>         La cuestión es que por diseño Pose3D está preparado para
>         utilizarse con cuaterniones, pero no he visto que tengamos un
>         criterio unificado de qué implementación de cuaterniones hay
>         que usar. He hablado con algún compañero que otro y se usan
>         desde implementaciones propias a pelo hasta la de Eigen
>         pasando por una mezcla de ambas.
>         
>         
>         La idea de este mensaje es ver si podemos decidir una
>         implementación común para no andar con componentes que tengan
>         su quaternion.h/cc/cpp por ahí rondando y que haya que
>         modificarlos más tarde, y si es necesario, incluir la
>         implementación en alguna de las bibliotecas de jderobot
>         (¿math?¿geometry?).
>         
>         
>         Un saludo,
>         Roberto
>         
> 
> 
> _______________________________________________
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