[Jderobot] Pose3D y 4terniones

[JoseMaria]

Hola,

por mi parte, si eigen tiene cuaterniones dir�a de utilizar todos ese
tipo/clase. Edu? Alex? En nuestra biblioteca de geometr�a meter�a el
c�digo para pasar de la orientaci�n expresada en otros formatos (�ngulos
de Euler, foa+roll, yaw-pitch-roll...) a su formato en cuaterniones (de
eigen) y viceversa.

S�, ahora estamos estabilizando el interfaz pose3D para intercambio de
esa informaci�n de posici�n+orientaci�n entre componentes. Por ejemplo,
para que los componentes de autolocalizaci�n visual entreguen sus
resultados, para que los drivers de robots entreguen sus lecturas de
odometr�a, etc..

Tendremos que refactorizar algunas cosas, pero conviene que usemos todos
los mismos tipos para manejar las orientaciones internamente en los
componentes. En vez de tener n implementaciones probadas por 1 persona,
tendremos 1 implementaci�n probada por n personas..

�nimo,

JoseMaria
On Fri, 2014-04-11 at 09:23 +0200, Luis Roberto Morales wrote:
> Buenos d�as,
> no se si alguien ha le�do el mensaje relativo a los cuaterniones o se
> le ha pasado responder. Por mi parte y hasta que aparezca alguna
> opini�n sobre el tema, empezar� a utilizar los cuaterniones de Eigen
> (en concreto su versi�n basada en flotante de doble precisi�n) tanto
> para componentes propios como para la implementaci�n del visor3D, y lo
> ir� extendiendo con alg�n m�todo cuando sea necesario.
> 
> 
> Un saludo,
> Roberto
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> El 4 de abril de 2014, 11:09, Luis Roberto Morales
> <lr.morales.iglesias en gmail.com> escribi�:
>         Buenos d�as,
>         
>         
>         Se habl� en la �ltima reuni�n que la idea es aunar ciertas
>         interfaces ICE bajo la de Pose3D y que, de hecho, ya hay gente
>         utilizandolas.
>         
>         
>         La cuesti�n es que por dise�o Pose3D est� preparado para
>         utilizarse con cuaterniones, pero no he visto que tengamos un
>         criterio unificado de qu� implementaci�n de cuaterniones hay
>         que usar. He hablado con alg�n compa�ero que otro y se usan
>         desde implementaciones propias a pelo hasta la de Eigen
>         pasando por una mezcla de ambas.
>         
>         
>         La idea de este mensaje es ver si podemos decidir una
>         implementaci�n com�n para no andar con componentes que tengan
>         su quaternion.h/cc/cpp por ah� rondando y que haya que
>         modificarlos m�s tarde, y si es necesario, incluir la
>         implementaci�n en alguna de las bibliotecas de jderobot
>         (�math?�geometry?).
>         
>         
>         Un saludo,
>         Roberto
>         
> 
> 
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