[Jderobot] Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world

Dom Feb 9 14:19:26 CET 2014

Hola,

En primer lugar, muchas gracias. He conseguido hacer toda la primera parte de abrir los .cc y modificarlo por ConnectWorldUpdateBegin como me has dicho. He compilado todo gazebo de nuevo y ya no me dan esos errores en el terminal al lanzar el mundo.

Tal y como imaginabas, sólo con cambiar eso sigue sin lanzarme el mundo del jaramaSigueLineas. 

Estoy intentando hacer lo siguiente que me has dicho:

Debes buscar de donde esta tirando Gazebo para buscar este archivo (casi seguro que es un problema de configuración).
Por defecto Gazebo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo y mira donde apunta).
En mi caso lo tengo en, home de usuario .gazebo/models/jarama/model-1.3.sdfabres este archivo y descomentas lo siguiente :
          <!--<collision name="coliision">

             <geometry>

                <heightmap>

                  <uri>model://jarama/images/jaramaCircuitoRetocado.png</uri>

                  <size>50 5 1</size>

                  <pos>0 0 0</pos>

                </heightmap>

             </geometry>

          </collision>-->

si te sigue dando problemas juega con los valores de la etiqueta <size>

Dentro de el fichero setup.h (que lo tengo en la ruta /usr/local/share/gazebo-1.8) hay esto:

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11345
export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=http://gazebosim.org/models
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=/usr/local/share/gazebo-1.8:/usr/local/share/gazebo_models
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/usr/local/lib/gazebo-1.8/plugins
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/gazebo-1.8/plugins:${LD_LIBRARY_PATH}
export OGRE_RESOURCE_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/OGRE-1.7.4

No sé dónde tengo que buscar el model-1.3.sdf que me comentas.

He buscado desde el terminal este archivo, está en la ruta:~/trunk/src/stable/components/gazeboserver/models/jarama
Lo he abierto y he descomentado lo que me has dicho. Ahora sólo necesito saber si me lo está buscando aquí o dónde me lo está buscando, ¿no?

¡¡Muchas gracias!!
Laura Martín.

From: i.gonzalezsan en alumnos.urjc.es
To: lmr92 en hotmail.es; jderobot en gsyc.es
Subject: RE: [Jderobot] Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world
Date: Sat, 8 Feb 2014 16:44:29 +0000

Hola Laura,

precisamente estoy ahora trabajando en un plugin y estaba utilizando el de pioneer de ejemplo por lo que le he echado un vistazo:

-Por un lado los errores que aparecen en la imagen Events.hh:141 son de las librerias dinamicas (libxxxxx.so) de los plugin de gazeboserver, cuya función principal es comunicar Gazebo(simulador), con en tu caso introrob. Pues bien en la ruta en la que tengas
 el repositorio seguido de /src/stable/components/gazeboserver/plugin/pioner/ tienen que estar estas librerías que te comento.

Se crean automáticamente cuando compilas gazeboserver a partir de los los mismo archivos .cc, te voy a dejar un ejemplo, para que tu modifiques los demás.

En el caso de Motors, que es el primer error que aparece en tu imagen el archivo a modificar es motors.cc

en la función Load (en la que carga el modelo)

this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateStart(

                boost::bind(&Motors::OnUpdate, this));

por

this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(

                boost::bind(&Motors::OnUpdate, this));

esto deberías hacerlo con los demás errores que te aparecen y luego volver a compilar gazeboserver.

-Pero no creo que sea este tu problema únicamente, si abres el jaramasiguelineas.world veras que es un archivo xml.

en el final encontraras esto : 

<include>

      <uri>model://jarama</uri>

      <pose>10 10 0 0 0 0</pose>

    </include>

es una llamada a el modelo,archivo model.sdf o model-1.3.sdf que es el que entiende Gazebo para crear el mundo.

Debes buscar de donde esta tirando Gazebo para buscar este archivo (casi seguro que es un problema de configuración).

Por defecto Gazebo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo y mira donde apunta).

En mi caso lo tengo en, home de usuario .gazebo/models/jarama/model-1.3.sdf

abres este archivo y descomentas lo siguiente :

          <!--<collision name="coliision">

             <geometry>

                <heightmap>

                  <uri>model://jarama/images/jaramaCircuitoRetocado.png</uri>

                  <size>50 5 1</size>

                  <pos>0 0 0</pos>

                </heightmap>

             </geometry>

          </collision>-->

si te sigue dando problemas juega con los valores de la etiqueta <size>

Un saludo, espero que te ayude y haberme explicado bien :).

Ildefonso González Sánchez

De: jde-developers-bounces en gsyc.es <jde-developers-bounces en gsyc.es> en nombre de Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es>

Enviado: viernes, 07 de febrero de 2014 15:47

Para: jderobot en gsyc.es

Asunto: Re: [Jderobot] Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world

Os adjunto en 
[1] el enlace del repositorio con una foto de lo que me sale en la cámara al lanzar introrob con el mundo JaramaSigueLineas.

Gracias de antemano,

Laura M.

[1] 
http://jderobot.org/store/lauramr/uploads/images/problemaJaramaWorld.png

From: lmr92 en hotmail.es

To: jderobot en gsyc.es

Subject: Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world

Date: Thu, 6 Feb 2014 16:19:59 +0100

Buenos tardes,

Estoy intentando abrir el mundo de "jaramaSigueLineas.world" para ello utilizo el comando:

gzserver worlds/jaramaSigueLineas.world

Después lanzo introrot y a través de las cámaras sólo consigo ver un fondo gris por la izquierda y azul por la derecha.

He intentado lanzarlo desde otro ordenador gazebo entero con el comando:

gazebo worlds/jaramaSigueLineas.world 

Y tampoco se abre, se queda gazebo colgado y no muestra nada. 

Me he bajado la versión de jderobot-5.2.2, he probado este mundo y tampoco se abre.

Gracias de antemano,

Laura M.

------------ próxima parte ------------
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