[Jderobot] Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world

Laura Mart�n Ram�rez lmr92 en hotmail.es
Dom Feb 9 14:19:26 CET 2014


Hola,

En primer lugar, muchas gracias. He conseguido hacer toda la primera parte de abrir los .cc y modificarlo por ConnectWorldUpdateBegin como me has dicho. He compilado todo gazebo de nuevo y ya no me dan esos errores en el terminal al lanzar el mundo.

Tal y como imaginabas, s�lo con cambiar eso sigue sin lanzarme el mundo del jaramaSigueLineas. 

Estoy intentando hacer lo siguiente que me has dicho:

Debes buscar de donde esta tirando Gazebo para buscar este archivo (casi seguro que es un problema de configuraci�n).
Por defecto Gazebo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo y mira donde apunta).
En mi caso lo tengo en, home de usuario .gazebo/models/jarama/model-1.3.sdfabres este archivo y descomentas lo siguiente :
          <!--<collision name="coliision">

             <geometry>

                <heightmap>

                  <uri>model://jarama/images/jaramaCircuitoRetocado.png</uri>

                  <size>50 5 1</size>

                  <pos>0 0 0</pos>

                </heightmap>

             </geometry>

          </collision>-->


si te sigue dando problemas juega con los valores de la etiqueta <size>

Dentro de el fichero setup.h (que lo tengo en la ruta /usr/local/share/gazebo-1.8) hay esto:

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11345
export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=http://gazebosim.org/models
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=/usr/local/share/gazebo-1.8:/usr/local/share/gazebo_models
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/usr/local/lib/gazebo-1.8/plugins
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/gazebo-1.8/plugins:${LD_LIBRARY_PATH}
export OGRE_RESOURCE_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/OGRE-1.7.4

No s� d�nde tengo que buscar el model-1.3.sdf que me comentas.

He buscado desde el terminal este archivo, est� en la ruta:~/trunk/src/stable/components/gazeboserver/models/jarama
Lo he abierto y he descomentado lo que me has dicho. Ahora s�lo necesito saber si me lo est� buscando aqu� o d�nde me lo est� buscando, �no?

��Muchas gracias!!
Laura Mart�n.

From: i.gonzalezsan en alumnos.urjc.es
To: lmr92 en hotmail.es; jderobot en gsyc.es
Subject: RE: [Jderobot] Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world
Date: Sat, 8 Feb 2014 16:44:29 +0000








Hola Laura,





precisamente estoy ahora trabajando en un plugin y estaba utilizando el de pioneer de ejemplo por lo que le he echado un vistazo:





-Por un lado los errores que aparecen en la imagen Events.hh:141 son de las librerias dinamicas (libxxxxx.so) de los plugin de gazeboserver, cuya funci�n principal es comunicar Gazebo(simulador), con en tu caso introrob. Pues bien en la ruta en la que tengas
 el repositorio seguido de /src/stable/components/gazeboserver/plugin/pioner/ tienen que estar estas librer�as que te comento.

Se crean autom�ticamente cuando compilas gazeboserver a partir de los los mismo archivos .cc, te voy a dejar un ejemplo, para que tu modifiques los dem�s.

En el caso de Motors, que es el primer error que aparece en tu imagen el archivo a modificar es motors.cc

en la funci�n Load (en la que carga el modelo)



this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateStart(

                boost::bind(&Motors::OnUpdate, this));

por



this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(

                boost::bind(&Motors::OnUpdate, this));

esto deber�as hacerlo con los dem�s errores que te aparecen y luego volver a compilar gazeboserver.





-Pero no creo que sea este tu problema �nicamente, si abres el jaramasiguelineas.world veras que es un archivo xml.

en el final encontraras esto : 



<include>

      <uri>model://jarama</uri>

      <pose>10 10 0 0 0 0</pose>

    </include>

   



es una llamada a el modelo,archivo model.sdf o model-1.3.sdf que es el que entiende Gazebo para crear el mundo.

Debes buscar de donde esta tirando Gazebo para buscar este archivo (casi seguro que es un problema de configuraci�n).

Por defecto Gazebo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo tiene un script /usr/local/share/gazebo-xx/setup.sh (abrelo y mira donde apunta).

En mi caso lo tengo en, home de usuario .gazebo/models/jarama/model-1.3.sdf

abres este archivo y descomentas lo siguiente :

          <!--<collision name="coliision">

             <geometry>

                <heightmap>

                  <uri>model://jarama/images/jaramaCircuitoRetocado.png</uri>

                  <size>50 5 1</size>

                  <pos>0 0 0</pos>

                </heightmap>

             </geometry>

          </collision>-->



si te sigue dando problemas juega con los valores de la etiqueta <size>





Un saludo, espero que te ayude y haberme explicado bien :).







Ildefonso Gonz�lez S�nchez









De: jde-developers-bounces en gsyc.es <jde-developers-bounces en gsyc.es> en nombre de Laura Mart�n Ram�rez <lmr92 en hotmail.es>

Enviado: viernes, 07 de febrero de 2014 15:47

Para: jderobot en gsyc.es

Asunto: Re: [Jderobot] Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world
 


Os adjunto en 
[1] el enlace del repositorio con una foto de lo que me sale en la c�mara al lanzar introrob con el mundo JaramaSigueLineas.




Gracias de antemano,

Laura M.



[1] 
http://jderobot.org/store/lauramr/uploads/images/problemaJaramaWorld.png





From: lmr92 en hotmail.es

To: jderobot en gsyc.es

Subject: Problemas con mundo jaramaSigueLineas.world

Date: Thu, 6 Feb 2014 16:19:59 +0100




Buenos tardes,



Estoy intentando abrir el mundo de "jaramaSigueLineas.world" para ello utilizo el comando:



gzserver worlds/jaramaSigueLineas.world



Despu�s lanzo introrot y a trav�s de las c�maras s�lo consigo ver un fondo gris por la izquierda y azul por la derecha.



He intentado lanzarlo desde otro ordenador gazebo entero con el comando:



gazebo worlds/jaramaSigueLineas.world 



Y tampoco se abre, se queda gazebo colgado y no muestra nada. 



Me he bajado la versi�n de jderobot-5.2.2, he probado este mundo y tampoco se abre.



Gracias de antemano,

Laura M.






 		 	   		  
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