[Jderobot] Velocidad kobuki

[Jose Villaran]

Hola Miguel,

yo no he trabajado combinando el kobuki real y el componente Introrob, pero
sí utilizo el componente Teleoperator para mover el robot y no me ha dado
ningún problema con los símbolos de las velocidades. Quizá podrías probar
con Teleoperator y, si te funciona correctamente como a mi, comparar luego
los convenios de signos que haya entre Introrob y Teleoperator en el propio
código fuente. Notarás que los movimientos son demasiado bruscos (rápidos)
debido a la forma que tiene Teleoperator de enviar las velocidades (como ya
se comentaba hace poco en otro email), por lo que tendrás que bajar la
escala. Sino coméntamelo y subo el que tengo yo.

Saludos.


El 27 de junio de 2014, 12:49, Miguel <soyer893 at gmail.com> escribió:

> Buenos días, estoy probando el kobuki, teleoperándolo y mandándole
> instrucciones vía código (MyAlgorithms.cpp), y me está dando un problema
> bastante extraño. Si lo teleopero, solo coge velocidad positiva(va hacia
> delante) si antes le he puesto una velocidad negativa(ir marcha atrás), y
> si
> le paso por código instrucciones solo funcionan las que le doy valor
> negativo, si le pongo un valor positivo se queda parado y tras unos
> segundos
> hace un sonido de apagado.
>
> He estado mirando el código de kobukimanager.cpp por si había un fallo ahí
> y
> he cambiado esta función:
>
> void KobukiManager::setV(float v)
> {
>     mutex.lock();
>     std::cout << "recieved v: " << v  << std::endl;
>     this->v = v;
>     mutex.unlock();
> }
>
> por esta:
>
> void KobukiManager::setV(float v)
> {
>     mutex.lock();
>     std::cout << "recieved v: " << v  << std::endl;
>     this->v = -v;
>     mutex.unlock();
> }
>
> que lo que hace es cambiar el signo de la velocidad que reciba, pero
> metiendo ahora valores negativos no se mueve hacia adelante el kobuki (que
> era mi intención). Tampoco funciona poniendo dos símbolos negativos
> ¿En qué parte podría el fallo?
> Gracias, un saludo.
>
>
>
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