[Jderobot] Un par de problemas durante la ejecuci髇 con openni1Server y sus soluciones

Francisco Rivas franciscomiguel.rivas en urjc.es
Vie Jul 18 10:09:09 CEST 2014 

Gracias Juan,
acabo de subir al repo los cambios que comentabas.


un saludo,
Fran.


El 9 de julio de 2014, 9:39, Jose Villaran <jmvillaran13 en gmail.com>
escribi贸:

> Buenos d铆as,
> Efectivamente el problema ven铆a por no tener suficiente espacio al estar
> conectados ambos al mismo bus USB. El 煤nico problema que veo ahora es que
> si en el segundo kinect que lanzo no utilizo ning煤n fichero de calibraci贸n
> en el cfg (para que use la calibraci贸n por defecto), salta una violaci贸n de
> segmento, lo que realmente no es mucho problema porque puedo introducir una
> calibraci贸n con los par谩metros por defecto para obtener el mismo resultado.
>
> Muchas gracias y un saludo,
>
> Jose Manuel
> El 09/07/2014 08:57, "Francisco Rivas" <franciscomiguel.rivas en urjc.es>
> escribi贸:
>
> Buenas,
>> para conectar dos kinects en un mismo ordenador necesitas tener dos buses
>> usb, uno para cada dispositivo, puedes comprobar a qu茅 bus est谩 conectado
>> cada sensor con lsusb, el error que comentas del WaitForAnyUpdate es
>> porque no tiene suficiente espacio en el bus y no es capaz de recibir datos.
>>
>> un saludo,
>> Fran.
>>
>>
>> El 8 de julio de 2014, 16:37, Jose Villaran <jmvillaran13 en gmail.com>
>> escribi贸:
>>
>>> Hola a todos,
>>>
>>> actualmente estoy utilizando openni1Server para obtener informaci贸n RGB
>>> y nube de puntos de dos kinects simult谩neamente. Cuando solo tengo un
>>> kinect enchufado, tal y como se帽alaba Juan, modificando solamente la
>>> resoluci贸n en el archivo de configuraci贸n funciona perfectamente. Sin
>>> embargo, al enchufar ambos dispositivos tengo bastantes problemas que,
>>> adem谩s, no siempre son los mismos (incluso  a veces me llegan a funcionar
>>> bien). Normalmente, al lanzar el primer openni1server (con ID=0 en el cfg)
>>> este funciona bien. Sin embargo, al lanzar el segundo openni1server (con
>>> ID=1 en el cfg), me saltan 'violaciones del segmento' o mensajes del estilo
>>> 'WaitForAnyUpdate' (como si el dispositivo no estuviera enchufado) que no
>>> permiten el acceso a su informaci贸n v铆a ICE.
>>>
>>> Durante la instalaci贸n, he seguido los pasos del manual de JDERobot para
>>> instalaci贸n de la versi贸n 1 de OpenNI, NITE y Avin2 Driver. Adem谩s, tambi茅n
>>> he realizado la instalaci贸n en otro port谩til y he tenido problemas
>>> similares.
>>>
>>> 驴Alguien sabe qu茅 puede estar pasando o si debo a帽adir algo m谩s en los
>>> cfg para trabajar con dos kinects?
>>>
>>> Gracias por adelantado,
>>>
>>> Jos茅 Manuel
>>>
>>>
>>>  El 2 de julio de 2014, 13:14, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
>>> escribi贸:
>>>
>>>>  Hola,
>>>>
>>>> he detectado un par de problemas durante la ejecuci贸n en la versi贸n
>>>> actual del componente openni1Server que hay en el repositorio [1], son:
>>>>
>>>>    - Primero, al ejecutarlo, tras imprimir algunas l铆neas de la
>>>>    ejecuci贸n normal, devuelve un volcado informando de un posible caso de
>>>>    liberar dos veces una misma regi贸n de memoria; siguiendo las l铆neas de
>>>>    ejecuci贸n normal he detectado el problema en la l铆nea 1470 de
>>>>    openni1Server.cpp: 'delete[] aModeD;', que deber铆a ser: 'delete[]
>>>>    aModeR;'.
>>>>
>>>>
>>>>
>>>>    - El segundo problema es un problema de configuraci贸n, pero que nos
>>>>    salta en ejecuci贸n; me explico, tras solucionar el anterior problema, si
>>>>    recompilamos y ejecutamos, se produce una 'Violaci贸n de Segmento' cuando
>>>>    est谩 creando la c谩mara de profundidad, al intentar acceder en la l铆nea 739
>>>>    de openni1Server.cpp a regiones de memoria mayores que el espacio reservado
>>>>    para el array 'distances'; el problema est谩 en la versi贸n actual
>>>>    del fichero de configuraci贸n openni1Server.cfg que asigna una resoluci贸n de
>>>>    320x240, cuando se especifica en el fichero openni1Server.cpp en la l铆nea
>>>>    83, que este componente solo funciona con im谩genes de 640x480. Cambiando
>>>>    estos dos par谩metros en el fichero de configuraci贸n
>>>>    (openni1Server.Width=640 y openni1Server.Height=480) ejecuta sin m谩s
>>>>    problemas que haya detectado.
>>>>
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>> Juan
>>>>
>>>> [1]
>>>> http://svn.jderobot.org/jderobot/trunk/src/stable/components/openni1Server/
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>> Motor (LAMBECOM).
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