[Jderobot] Pose3D y 4terniones

Luis Roberto Morales lr.morales.iglesias en gmail.com
Lun Jun 16 16:02:03 CEST 2014 

Buenas tardes,
personalmente me parece buena idea el tema de la ampliaci贸n, de hecho, en
los componentes donde estoy utilizando los cuaterniones de Eigen, tengo un
header que implementa algunas de las funciones de conversi贸n que mencionas.

Idealmente, en lugar de un "header" con funciones extras lo suyo creo que
ser铆a heredar de la clase base de cuaterniones y a帽adir estos m茅todos,
intentando en la medida de lo posible ofrecer unos cuaterniones con la
versatilidad de los originales de Eigen. Cuando hablo de la "versatilidad"
me refiero a que en lugar de escoger y plantear como base por ejemplo los
tipos Quaterniond o Quaternionf, tratar de utilizar la plantilla Quaternion
y soportar las optimizaciones de Eigen (al menos en 煤ltimas fases).

Hay documentaci贸n al respecto de extender las clases de Eigen en [1], y
aunque es bastante atractiva la forma de extender que se propone en el
primer apartado de la documentaci贸n (si no he entendido mal, habr铆a que
forzar una variable de preprocesador al principio de la cadena de
compilaci贸n), puede que nos convenga la segunda aunque sea un poco m谩s
complicada.

驴Opiniones?

Un saludo,
Roberto




El 28 de abril de 2014, 19:08, Francisco P茅rez <f.perez475 en gmail.com>
escribi贸:

> Buenas tardes,
>
> he estado ojeando la clase que ofrece Eigen de cuaterniones y a pesar de
> ser
> muy completa le faltan algunas funciones interesantes que pueden ser 煤tiles
> para su uso en gazebo. En una pasada reuni贸n con JoseMaria, me dijo que
> ser铆a conveniente que la clase cuaterni贸n que "adoptemos" para JdeRobot
> deber铆a tener algunas operaciones de conversi贸n de ida y vuelta como:
>
>     Cuaterni贸n <---> Euler
>     Cuaterni贸n <---> Matriz 3x3
>     Cuaterni贸n <---> FOA + Roll
>     Cuaterni贸n <---> Roll, pitch y yaw
>     etc.
>
> Seg煤n he visto en la clase que ofrece Eigen ya existe alguno de esos
> m茅todos
> (cuaterni贸n --> matriz 3x3), pero ser铆a interesante ampliar dicha clase con
> algunas de las conversiones que he puesto m谩s arriba. Buscando un poco he
> visto que la implementaci贸n que hace gazebo de los cuaterniones tiene
> algunas de esas conversiones en ambas direcciones (cuaterni贸n <--> euler,
> cuaternion <--> roll, pitch y yaw, cuaterni贸n <--> matriz 3x3, y alguna
> m谩s.
> Supongo que todo ser铆a hablarlo, pero creo resultar铆a 煤til incorporar esos
> m茅todos a la clase de cuaterniones de Eigen y realizar algunos cambios para
> obtener nuestra propia implementaci贸n de cuaterniones y, de esta forma,
> utilizar todos la misma representaci贸n. 驴C贸mo lo veis?.
>
> Un saludo!
>
> PD: Ros tambi茅n tiene su propia implementaci贸n de cuaterniones seg煤n he
> visto, tambi茅n podr铆amos sacar ideas o funcionalidades de ah铆.
>
>
>
>
>
>
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