[Jderobot] Ejes Kinect
Jose Villaran
jmvillaran13 en gmail.com
Jue Jun 19 17:23:10 CEST 2014
Buenas tardes,
mi problema estaba, efectivamente, en el fichero de calibraci�n que me
estaba desplazando el origen de coordenadas del centro de la c�mara y
tambi�n realizaba rotaciones que me estaban despistando. Una pregunta Fran,
�c�mo puedo lanzar openni1Server sin ninguna calibraci�n? Si simplemente
quito la l�nea del fichero de configuraci�n (.cfg) que se encarga de
enlazar con el xml de calibraci�n, me salta un error del tipo:
WaitAnyUpdateAll() failed.....
Gracias y un saludo
Jos� Manuel
El 17 de junio de 2014, 0:18, Francisco Rivas <franciscomiguel.rivas at urjc.es
> escribi�:
> Buenas,
>
> si no introduces ninguna calibraci�n al componente openni1Server �l
> utiliza una calibraci�n por defecto que es la siguiente:
> this->cameras[cam].fdistx=515;
> this->cameras[cam].fdisty=515;
> this->cameras[cam].v0=h/2;
> this->cameras[cam].u0=w/2;
> this->cameras[cam].position.X=0;
> this->cameras[cam].position.Y=0;
> this->cameras[cam].position.Z=0;
> this->cameras[cam].foa.X=0;
> this->cameras[cam].foa.Y=1;
> this->cameras[cam].foa.Z=0;
> this->cameras[cam].roll=0;
>
> B�sicamente lo que hace es asumir que el sensor est� ubicado en la
> posici�n (0,0,0) y que su foa es (0,1,0) con un roll=0.
> Si el sensor esta de situado de forma paralela a lo que est�s capturando,
> Y ser�a la distancia al sensor, X ser�a la posici�n (izqueirda-derecha) y Z
> la altura. Ojo que estos valores no son realmente as�... pero para darte
> una idea de c�mo se ubica el sensor y c�mo se hacen las proyecciones te
> puede valer.
>
>
> un saludo,
> Fran.
>
>
>
>
> El 17 de junio de 2014, 0:07, Jose Villaran <jmvillaran13 at gmail.com>
> escribi�:
>
> Buenas noches,
>> lo primero muchas gracias a los dos por vuestra r�pida respuesta.
>> Respecto a lo que me comentaba Edgar, en principio intentar� utilizar la
>> nube de puntos en vez de la imagen de profundidad porque tengo que realizar
>> varias transformaciones sobre ellos y a priori me parece m�s sencillo por
>> estar los puntos ya calculados.
>>
>> Respecto a los ejes, con relaci�n a lo que planteaba Fran, he pintado los
>> puntos de la nube que da el componente openni1server (kinect real) sobre un
>> lienzo 2D para ver la forma efectiva que tiene de representarlos. Para mi
>> sorpresa, estoy pr�cticamente seguro que la disposici�n que tienen los ejes
>> es la siguiente:
>>
>> - Origen: esquina inferior derecha.
>> - Eje X: apuntando hacia la izquierda.
>> - Eje Y: apuntando hacia dentro (profundidad).
>> - Eje Z: apuntando hacia dentro.
>>
>> Seguir� trabajando sobre ello y cualquier cosa que aclare la comentar�
>> para cerrar el hilo de forma clara.
>>
>> Muchas gracias otra vez,
>> Jos� Manuel
>>
>>
>>
>>
>> El 16 de junio de 2014, 13:13, Francisco P�rez <f.perez475 at gmail.com>
>> escribi�:
>>
>> Hola Jose,
>>>
>>> hasta hace poco he estado peg�ndome con el sensor simulado de kinect, y
>>> esto
>>> es lo que m�s o menos he sacado de la experiencia. El sensor de kinect
>>> trabaja con im�genes en color (RGB) y profundidad (DEPTH) y, utilizando
>>> la
>>> informaci�n que nos ofrecen las im�genes en profundidad se puede
>>> construir
>>> una nube de puntos en 3D que represente lo que el sensor est�
>>> percibiendo.
>>> Al tratarse ambas de im�genes en 2D, el sistema de coordenadas que se
>>> utiliza es el mismo que utiliza tu monitor, es decir:
>>>
>>> - Origen: esquina superior izquierda (origen del sensor).
>>> - Eje X: desde el origen apuntando hacia la derecha.
>>> - Eje Y: desde el origen apuntando hacia abajo.
>>> - Eje Z: desde el origen apuntando hacia dentro de la pantalla.
>>>
>>> O si lo quieres m�s claro (como el sistema de coordenadas tradicional),
>>> rotando 180� en el eje X y trasladando el origen a la esquina inferior
>>> izquierda, tendr�as:
>>>
>>> - Origen: esquina inferior izquierda (origen del sensor).
>>> - Eje X: mismo sitio.
>>> - Eje Y: apuntando hacia arriba.
>>> - Eje Z: apuntando hacia fuera de la pantalla.
>>>
>>>
>>> Aqu� [1] tienes una imagen con el kinect simulado en gazebo y los ejes
>>> superpuestos seg�n mis pruebas.
>>>
>>> <
>>> http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/file/n4642294/ejes_kinect.png
>>> >
>>>
>>> En cuanto a que las coordenadas no toman valores negativos eso depende de
>>> d�nde est�n los objetos que el kinect est� percibiendo. Lo que s� es
>>> seguro
>>> que el valor de profundidad Z nunca podr� tomar valores negativos, ya que
>>> eso supondr�a que el objeto est� detr�s del kinect, por lo que �ste no
>>> podr�a "verlo". En cuanto a la X y la Y, si los objetos que el kinect
>>> est�
>>> percibiendo est�n en el un cuadrante distinto al cuarto (seg�n el
>>> sistema de
>>> referencia tradicional), s� podr�n tomar valores negativos. En la imagen
>>> que
>>> enlazo antes [1] tienes un esquema con todo eso indicado.
>>> Repito, todo esto lo baso en mi experiencia con el sensor simulado y
>>> habiendo hecho pruebas sobre el simulador, no he llegado a investigar si
>>> el
>>> sensor real funciona exactamente igual, ya que JdeRobot utiliza su propio
>>> algoritmo para definir la nube de puntos a partir de los datos de las
>>> im�genes en profundidad, apoy�ndose en la librer�a pcl (Point Cloud
>>> Library).
>>>
>>> [1] http://jderobot.org/store/fperez/uploads/images/ejes_kinect.png
>>>
>>>
>>>
>>> --
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