[Jderobot] Diferenciar color y depth en el interface camera

[Roberto Calvo]

Hola,

Hasta ahora era imposible diferenciar en cliente, si tenías X interfaces
cameras cuál era de color (RGB8) y cual de profundidad (únicamente lo
sabíamos porque hardcodeamos en código cuál era color y cuál
profundidad). Y es importante diferenciarlas porque aunque las dos
utilizan por debajo el mismo tipo de datos, el tratamiento de los mismos
para mostrar la imagen es diferente.

He añadido un nuevo formato FORMAT_DEPTH8, aunque por debajo es
exactamente igual que FORMAT_RGB8 que es el que veníamos usando para
representar las imágenes de color. Justo por eso no quiere ningún cambio
en vuestros componentes.

Las dos versiones de openniServer ya soportan este nuevo formato y se
define en el fichero de config:

color -> openniServer.CameraRGB.Format=RGB8

depth -> openniServer.CameraDEPTH.Format=DEPTH8


De esta manera en vuestro cliente no tenéis que saber a priori el tipo
de formato que tienen vuestras X camaras. Si tenéis X interfaces de
camera sólo tenéis que mirar el campo 'image.description.format' para
saber si se trata de una imagen de color o profundidad, y tratarla
correctamente.

Un saludo!

-- 
Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC) 
R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos

Twitter: @rocapal 
Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal