[Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo
JoseMaria
josemaria.plaza en gmail.com
Vie Mar 21 16:58:36 CET 2014
Y no se pueden cambiar las cosas para que tire del plugin de Kinect que
tenemos? Si el kobuki simulado incorpora un sensor RGBD kinect, que tire
del que ya tenemos integrado en el arbol de JdeRobot....
JoseMaria
On Fri, 2014-03-21 at 14:08 +0100, Laura Martín Ramírez wrote:
> Hola a todos,
>
> Ya tengo funcionado kobuki simulado, pero al compilar los plugins para
> kobuki me da errores los plugins de kinect de kokubi. Como no los iba
> a necesitar quite esa parte de la compilación para que me permitiera
> avanzar, pero ahora si que lo necesito. Os pego los errores que me
> salen por si habéis tenido el mismo problema y sabéis solucionarlo.
>
> Gracias de antemano.
>
> Los errores que me salen son:
>
> [ 50%] Building CXX
> object ../src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/CMakeFiles/kinectPluginTurtlebot.dir/kinectPlugin.cc.o
> In file included from /usr/include/c++/4.6/backward/strstream:52:0,
> from /usr/include/vtk-5.8/vtkIOStream.h:112,
> from /usr/include/vtk-5.8/vtkSystemIncludes.h:40,
> from /usr/include/vtk-5.8/vtkIndent.h:24,
> from /usr/include/vtk-5.8/vtkObjectBase.h:43,
> from /usr/include/vtk-5.8/vtkSmartPointerBase.h:26,
> from /usr/include/vtk-5.8/vtkSmartPointer.h:23,
>
> from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/point_cloud_geometry_handlers.h:48,
>
> from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/point_cloud_handlers.h:41,
>
> from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/common/actor_map.h:40,
>
> from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/pcl_visualizer.h:48,
>
> from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/cloud_viewer.h:39,
>
> from /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.h:29,
>
> from /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:18:
>
> /usr/include/c++/4.6/backward/backward_warning.h:33:2: warning:
> #warning This file includes at least one deprecated or antiquated
> header which may be removed without further notice at a future date.
> Please use a non-deprecated interface with equivalent functionality
> instead. For a listing of replacement headers and interfaces, consult
> the file backward_warning.h. To disable this warning use
> -Wno-deprecated. [-Wcpp]
>
> /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc: In function ‘void* mainKinect(void*)’:
>
> /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:617:79: error: cannot allocate an object of abstract type ‘CameraI’
>
> /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:283:7: note: because the following virtual functions are pure within ‘CameraI’:
>
> /home/laura/trunk/src/stable/interfaces/cpp/jderobot/camera.h:998:18:
> note: virtual void jderobot::Camera::reset(const Ice::Current&)
>
> /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:618:82: error: cannot allocate an object of abstract type ‘CameraII’
>
> /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:432:7: note: because the following virtual functions are pure within ‘CameraII’:
>
> /home/laura/trunk/src/stable/interfaces/cpp/jderobot/camera.h:998:18:
> note: virtual void jderobot::Camera::reset(const Ice::Current&)
> make[2]: ***
> [../src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/CMakeFiles
>
> /kinectPluginTurtlebot.dir/kinectPlugin.cc.o] Error 1
> make[1]: ***
> [../src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/CMakeFiles
>
> /kinectPluginTurtlebot.dir/all] Error 2
> make: *** [all] Error 2
>
>
>
> ______________________________________________________________________
> From: lmr92 en hotmail.es
> To: jderobot en gsyc.es
> Date: Fri, 14 Mar 2014 15:20:11 +0100
> Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en
> gazebo
>
> Hola,
>
> Ya he conseguido instalar correctamente las bibliotecas PCL. Para ello
> he tenido que modificar la configuración del cmake a través de ccmake,
> ya que por alguna razón viene desactivado la compilación de
> pcl_visualization. Aún así no consigo compilar el componente
> pclRGBDServer, pero como no lo voy a necesitar, he modificado los
> CMakeLists.txt para que no me lo compile y no me de problemas.
>
> Muchas gracias.
>
> Un saludo,
> Laura M.
>
>
> ______________________________________________________________________
> Date: Fri, 14 Mar 2014 00:52:53 +0100
> Subject: RE: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en
> gazebo
> From: jmvillaran13 en gmail.com
> To: lmr92 en hotmail.es
>
>
>
> Hola Laura,
> por lo que parece no te esta encontrando las librerías de PCL. Si no
> tienes las .so de PCL en tu sistema de ficheros (deberían estar
> en /usr/local/lib) yo intentaría volver a compilar desde los fuentes y
> fijarme qué librerías me indica la salida del cmake de PCL que serán
> compiladas e instaladas (fíjate que aparezca al menos la de
> visualization). La secuencia de comandos para ello, después de bajarse
> la copia del repositorio de PCL [1], sería algo así:
>
> mkdir build
> cd build
> cmake ..
> make
> sudo make install
>
> Salu2!
>
> [1] - https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/master.zip
>
> El 13/03/2014 23:44, "Laura Martín Ramírez" <lmr92 en hotmail.es>
> escribió:
> Hola,
>
> En primer lugar, muchas gracias por los modelos :)
>
> En cuanto a lo de pcl, no consigo las bibliotecas, me sale
> esto:
>
> with_pcl PCL LIBRARY FOUND
> IN /usr/local/lib/libpcl_surface.so
> pcl_LIBRARY11 PCL LIBRARY FOUND IN
> *** PCL OK
>
> Y al final me da este error:
>
> This command specifies the relative path
>
> pcl_LIBRARY11-NOTFOUND
>
> as a link directory.
>
> Policy CMP0015 is not set: link_directories() treats
> paths relative to the
> source dir. Run "cmake --help-policy CMP0015" for
> policy details. Use the
> cmake_policy command to set the policy and suppress
> this warning.
> This warning is for project developers. Use -Wno-dev
> to suppress it.
>
> CMake Error: The following variables are used in this
> project, but they are set to NOTFOUND.
> Please set them or make sure they are set and tested
> correctly in the CMake files:
> pcl_LIBRARY11
> linked by target "pclRGBDServer" in
> directory /home/laura/Jderobot-5.2.2/src/stable/components/pclRGBDServer
>
>
> Muchas gracias,
> Laura M.
>
> ______________________________________________________________
> Date: Thu, 13 Mar 2014 19:28:25 +0100
> Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el modelo
> turtleBot en gazebo
> From: jmvillaran13 en gmail.com
> To: lmr92 en hotmail.es
> CC: jderobot en gsyc.es
>
> Hola Laura,
> los modelos y plugin del Turtlebot con dos camaras lo tengo en
> mi repositorio svn [1].
> Respecto a lo de PCL, quizas te sirva mirar en la salida que
> da el propio cmake de jderobot relaccionada con PCL. A mi me
> sale algo asi:
>
>
> with_pcl PCL LIBRARY FOUND IN /usr/local/lib/libpcl_surface.so
> pcl_LIBRARY11 PCL LIBRARY FOUND IN
> PCL LIBRARY FOUND
> IN /usr/local/lib/libpcl_surface.so;/usr/local/lib/libpcl_registration.so;/usr/local/lib/libpcl_segmentation.so;/usr/local/lib/libpcl_filters.so;/usr/local/lib/libpcl_sample_consensus.so;/usr/local/lib/libpcl_io.so;/usr/local/lib/libpcl_octree.so;/usr/local/lib/libpcl_features.so;/usr/local/lib/libpcl_kdtree.so;/usr/local/lib/libpcl_common.so;/usr/local/lib/libpcl_visualization.so
> *** PCL OK
>
>
> Si no encuentras las librerias en tu sistema, quizas te dio
> algun error al compilar desde los fuentes de PCL...
>
>
> Ánimo.
>
>
> [1] - https://svn.jderobot.org/users/jmvillaran/pfc/
>
>
> El 13 de marzo de 2014, 17:59, Laura Martín Ramírez
> <lmr92 en hotmail.es> escribió:
> Hola Jose,
>
>
> Me ha comentado JoseMaria que tienes el modelo de
> kobuki con dos cámaras incorporadas, estoy mirando en
> tu repositorio y nbo lo encuentro, ¿puedes facilitarme
> el enlace de dónde se encuentra tu modelo?
>
>
> Respecto a lo de las bibliotecas pcl, lo he hecho
> desde los fuente, pero al hacer el cmake desde el
> trunk de jderobot me sale que no encuentra
> pcl_LIBRARY11, si me meto en los CMakeLists.txt de pcl
> veo que pcl_LIBRARY11 corresponde pcl_visualization.
> Si me intento bajar la biblioteca libpcl_visualization
> me dice que "el paquete tiene dependencias no
> resolubles. Asegúrese de que están añadidos y
> activados todos los repositorios necesarios en las
> preferencias".
>
>
>
>
> ______________________________________________________
> Date: Thu, 13 Mar 2014 17:45:36 +0100
>
> Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el
> modelo turtleBot en gazebo
>
> From: jmvillaran13 en gmail.com
>
> To: lmr92 en hotmail.es
> CC: jderobot en gsyc.es
>
> Hola Laura,
> respecto a la dependencia con pcl te aconsejo que lo
> compiles desde los fuentes. Puedes bajarte todas las
> librerias de pcl desde el enlace [1], compilarlas e
> instalarlas.
> Un saludo.
>
>
> [1]
> - https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/master.zip
>
>
> El 13 de marzo de 2014, 17:39, Laura Martín Ramírez
> <lmr92 en hotmail.es> escribió:
> Hola a todos,
>
>
> Al final he modificado los CMakeLists.txt y ya
> consigo que me cree los plugins de kobuki.
> Ahora tengo un problema de dependencias con la
> biblioteca pcl. Como no he conseguido
> solventarlo, he modificado los CMakeLists.txt
> que hacen referencia a esta biblioteca y he
> deshabilitado su compilación, de tal manera
> que tengo el modelo simulado de kobuki sin
> kinect.
>
>
> Un saludo,
> Laura M.
>
>
> ______________________________________________
> Date: Thu, 6 Mar 2014 09:11:10 +0100
>
> Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar
> el modelo turtleBot en gazebo
> From: borjamonserrano en gmail.com
> To: lmr92 en hotmail.es
> CC: jderobot en gsyc.es
>
>
> Hola Laura,
>
> Ya he conseguido avanzar, pero sigo
> sin conseguir que me compile los
> plugins para gazebo. Al lanzar el
> mundo me sigue saliendo:
>
>
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load
> plugin libkinectPluginTurtlebot.so:
> libkinectPluginTurtlebot.so: cannot
> open shared object file: No such file
> or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load
> plugin liblaserTurtlebot.so:
> liblaserTurtlebot.so: cannot open
> shared object file: No such file or
> directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load
> plugin libmotorsTurtlebot.so:
> libmotorsTurtlebot.so: cannot open
> shared object file: No such file or
> directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load
> plugin libencodersTurtlebot.so:
> libencodersTurtlebot.so: cannot open
> shared object file: No such file or
> directory
>
>
> Y no los encuentra, porque no se
> generan al compilar. Sin embargo al
> hacer el cmake desde el trunk de
> jderobot me sale:
>
> kobuki_LIBRARIES
> kobuki was found
> in: /usr/local/include
> kobuki LIBRARY FOUND
> IN /usr/local/lib/libkobuki.so;/usr/local/lib/libkobuki_dock_drive.so;/usr/local/lib/libecl_devices.so;/usr/local/lib/libecl_errors.so;/usr/local/lib/libecl_exceptions.so;/usr/local/lib/libecl_formatters.so;/usr/local/lib/libecl_geometry.so;/usr/local/lib/libecl_io.so;/usr/local/lib/libecl_ipc.so;/usr/local/lib/libecl_mobile_robot.so;/usr/local/lib/libecl_statistics.so;/usr/local/lib/libecl_streams.so;/usr/local/lib/libecl_threads.so;/usr/local/lib/libecl_time.so;/usr/local/lib/libecl_time_lite.so;/usr/local/lib/libecl_type_traits.so
> ....
> -- Processing plugin kobuki
>
>
>
> Desde trunk ejecuta el clean_repository:
>
> ./clean_repository
>
>
> E inicia de nuevo la compilación con cmake y
> make.
>
>
> Un saludo,
>
> Borja.
> del repositorio de jderobot).
>
>
>
> No, lo que hay en Deps no es software,
> sino las definiciones de dependencias
> de que tiene jderobot. Si te fijas
> bien, solamente hay CMakeLists.txt ;-)
>
>
> Y respecto al mundo, sí
> subiste un mundo con el
> kobuki :)
>
>
>
> Perfecto.
>
>
> Un saludo,
>
>
> Borja.
>
>
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